GRawler - Detergent pentru acoperișuri de sticlă: 13 pași (cu imagini)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:45

Acesta este cel mai mare și mai dificil proiect al meu de până acum. Scopul a fost să construiesc o mașină pentru curățarea acoperișului meu de sticlă. O mare provocare este panta abruptă de 25%. Primele încercări nu au reușit să se îndepărteze de pista completă. Crawlerul a alunecat, motoarele sau treptele de viteză au eșuat. După diverse încercări, am decis unitatea curentă. Motoarele pas cu pas sunt de mare ajutor, deoarece se poate parcurge o distanță definită și șenile pot sta nemișcate fără a se întoarce. Mașina constă în esență dintr-o transmisie cu șenile, o perie rotativă cu ștergător în față, un rezervor de apă cu pompă și electronica de comandă. O mulțime de piese au fost, de asemenea, create cu imprimanta 3D. Lățimea șenilului depinde de suprafața sticlei și poate fi determinată de lungimea profilelor metalice.

Pasul 1: Lista pieselor

Profiluri metalice pentru cadru:

• 1m tijă metalică rotundă din aluminiu de 10mm
• bucată din tijă metalică rotundă din aluminiu 6mm
• 2m Tub pătrat din aluminiu 10x10mm
• 2m profil L aluminiu 45x30mm

Tijă filetată:

• 3m M8 cu multe nuci și șaibe
• 1m M6"
• 1m M5"
• 0,2 m M3

Șuruburi:

• 12x M3x12 (pentru motoare și transmisie)
• 6x M3x50 (pentru roți motoare) cu piulițe
• M5x30
• M6x30
• M4x30

Rulmenți:

6buc. 5x16x5

Electronic:

• Pompa de apă micro submersibilă
• Arduino Pro Mini (ATmega32U4 5 V 16 MHz)
• 2 buc. Motor pas cu pas NEMA 17
• 2 buc. A4988 Driver pas cu pas
• Modulul Arduino Relay
• 550 Motor electric periat
• Servo Standart (sau versiunea metalică mai bună, cu cuplu mai mare)

• Panou universal de conservare cu găuri

• Pin Headers masculin / feminin 2.54 standard
• L7805
• LiPo 3.7V 4000-6000mAh
• LiPo 11.1V 2200mAh
• Filtru cablu miez de ferită
• Modulul BT HC-06
• capace, 3x100µF, 10nF, 100nF
• rezistor, 1K, 22K, 33K, 2x4.7K
• Siguranțe. 10A pentru bateria motorului cu perii, 5A pentru bateria "GRawler"

Alte:

• cutie de plastic pentru piese electronice, aproximativ 200x100x50mm
• Perie de radiator extra lungă (800 mm)
• recipient din plastic 2l
• Acvariu / iaz de 1,5 m OD:.375 sau 3/8 sau 9,5 mm; ID:.250 sau 1/4 sau 6,4 mm
• Caterpillar / șină din plastic
• lamă ștergătoare lungă (min 700mm) de la camion
• o mulțime de legături cu fermoar prin cablu
• banda izolatoare
• tub de micșorare

Instrumente:

• pistol de lipit fierbinte
• burghiu de bancă
• găurească 1-10mm
• imprimantă 3d
• chei mici
• șurubelnițe
• stație de lipit
• diverse clești
• ferăstrău
• fişier

Pasul 2: Părți imprimate 3D

O mulțime de piese sunt realizate cu imprimanta 3D, setări obișnuite:

• Diametrul duzei 0,4
• înălțimea stratului 0.3
• completați 30-40%, alegeți mai multe pentru unelte
• Material: PLA cu căldură

Pasul 3: Pensula

Pentru peria rotativă folosesc o perie de radiator extra lungă, asigurați-vă că peria reală are o lungime minimă de 700 mm, după ce am căutat în magazinele web o vreme, am găsit-o pe cea potrivită. Tăiați mânerul și lăsați arborele să proiecteze 20 mm pe ambele părți.

Arborele periei mele are un diametru de 5 mm, aceasta se potrivește perfect în rulmenții părților laterale.

Pentru a preveni alunecarea arborelui, folosesc un tub de aluminiu mic cu un tub de contractare, cealaltă parte este fixată de angrenaj.

Sfat: Dacă perii sunt prea lungi, rotația va deveni foarte lentă / oprită.

În acest caz pur și simplu scurtați-le cu un tuns electric, așa cum am făcut:-)

Pasul 4: Încadrarea

Gândiți-vă în prealabil cât de larg ar trebui să fie șenilul sau cât de largi trebuie să circule benzile. Lungimea profilelor și a tijelor filetate depinde de asta, eu folosesc 700mm.

Asigurați-vă că profilele se cufundă 1-2 mm în panourile laterale

Prin panourile laterale și profilurile, tijele filetate (M6 sau M8) sunt introduse și înșurubate din exterior.

Pasul 5: Cutie de viteze pentru perie

Cutia de viteze a periei este formată din 4 trepte.

Pentru o mai bună netezime, angrenajul dublu este fixat cu o bucată dintr-un tub de alamă (diametru 8 mm) și șurub M6.

Celălalt angrenaj este fixat cu un șurub M4 și piuliță de blocare.

Angrenajul periei este fixat cu două șuruburi M3, nu uitați să puneți mai întâi piulițele în roata dințată.

Motorul este atașat de șuruburi M3 pe partea laterală.

Pasul 6: Rezervor, pompă și tuburi din PVC

Am decis să folosesc o pompă submersibilă, așa că am nevoie doar de o singură bucată de tub din pvc și pompa dispare în rezervor.

Fac găuri în partea superioară a rezervorului pentru tub și cablu.

IMPORTANT: Motorul pompei nu are suprimarea interferențelor, ceea ce vă va face să înnebuniți GRrawler:-) utilizați un capac (10nF) paralel și un inel de ferită pentru cablu.

După ce a fost măsurată lungimea necesară a furtunului, marcați partea care dispare în cutia de pensule. Acum găuriți mici găuri (1,5 mm) în furtun la o distanță de 30-40 mm. Este important ca găurile să fie pe o singură linie. Fixați furtunul cu adeziv fierbinte în cutia de perii și închideți capătul deschis al furtunului (folosesc o clemă pentru furtun)

Pasul 7: Ștergătorul

Lama de cauciuc este luată de pe o lamă de ștergător (cele mari de la camioane). Apoi am luat un profil de tub pătrat cu o mică adâncitură (vezi poza) pentru a fixa lama. Am atașat un mic tub de aluminiu la fiecare capăt pentru a obține funcția de balama împreună cu un șurub.

Maneta imprimată este fixată cu un șurub. O tijă filetată (M3) asigură conexiunea dintre ștergător și servomotor.

Servo-ul este înșurubat deasupra cutiei de perii, sunt necesare două paranteze tipărite.

Pasul 8: Unitatea Caterpillar

Pentru locomoție folosim o transmisie clasică pe șenile. Șinele de șenile din cauciuc aderă optim la panourile de sticlă umedă.

Lanțurile sunt ghidate de două scripeți. Rola de antrenare mai mare cu angrenajul constă din patru părți care se țin împreună cu trei șuruburi / piulițe M3x50. Cele mai mici constau din două părți identice, cu doi rulmenți cu bile care rulează pe o tijă filetată. Scripetele de acționare rulează pe un profil de tub din alamă sau aluminiu cu un diametru de 10 mm.

Pentru a preveni alunecarea, o bucată de tub micșorat este atașată la ax. Datorită numărului redus de rotații, acest lucru este complet suficient.

În cele din urmă, aliniați scripetele paralele între ele și cu cadrul.

Pasul 9: electronic

Piesa electronică poate fi lipită pe o placă de măsurare. Vedeți schema atașată pentru detalii.

De asemenea, atașez fișierul vultur sch dacă doriți să vă creați propriul PCB.

Pentru a proteja dispozitivul electronic de umiditate, tot ceea ce include bateriile pot fi încorporate într-o cutie din pvc.

Sursa de alimentare este realizată de două LiPos separate pentru motorul periei care are nevoie de curent mare și unul pentru restul.

Folosiți siguranțe pentru ambele circuite, LiPos poate genera un curent extrem de mare!

Pentru a obține curentul corect în motoarele dvs. pas cu pas, este foarte important să reglați driverele A4988.

Am găsit un foarte bun instructabil aici.

Pasul 10: Arduino

Pentru controlul GRawler, am optat pentru versiunea micro a Arduino Leonardo. Acesta are un controler USB încorporat și astfel poate fi programat cu ușurință. Numărul de pini IO este suficient pentru scopurile noastre. Pentru instalarea IDE și alegerea plăcii potrivite, utilizați acest ghid.

După aceasta puteți descărca schița atașată.

Modificări de făcut în Cod:

Valorile sus / jos pentru servo trebuie găsite experimental și pot fi editate în partea de sus a codului:

#define ServoDown 40 // use Value 30-60 # define ServoUp 50 / / use Value 30-60

Codul NU va rula pe alte Arduino care nu folosesc ATmega32U4. Acestea folosesc temporizatoare diferite.

Pasul 11: Control BT

Pentru controlul de la distanță al micului nostru crawler, folosesc un modul BT și aplicația „Joystick BT commander”. Pentru a nu fi nevoie să reinventați roata, există și un ghid.

Și un ghid pentru modulul BT, utilizați baudrate de 115200bps. Codul de împerechere este „1234”.

Aplicația vine cu 6 butoane (avem nevoie doar de 3) și un joystick. Utilizați preferințele pentru a configura etichetele butoanelor, 1. Perie on / off

2. Motoare pornite / oprite

3. Ștergeți în sus / în jos

Debifați caseta „reveniți la centru”

și bifați „conectare automată”

Am atașat câteva capturi de ecran de pe telefon pentru detalii.

Pasul 12: obțineți o vizualizare clară

Acum este timpul spectacolului pentru curățarea acoperișului.

• Puneți GRawler pe acoperiș
• Completați puțină apă (cald este mai bine!)
• Aprinde
• activați Motoarele
• activați Pensula
• Dute sus
• în partea de sus, conduceți înapoi
• și opriți ștergătorul

Și bineînțeles să te distrezi !!!

Pasul 13: Actualizări

2018/05/24:

Pentru urmărirea automată, am instalat microîntrerupătoare pe fiecare parte. Conexiunea este deja luată în considerare în schema de circuit și în software. Când este declanșat un comutator, motorul opus încetinește.

Premiul I în Concursul fără pată