Robot alimentat cu Arduino controlat cu Tactigon: 5 pași

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:45

De The Tactigon Vezi proiectul nostru Urmărește mai multe de la autor:

Despre: TACTIGON SKIN este un controler de gesturi cu algoritmi de inteligență artificială și senzori la bord, care rezolvă acțiunea non-naturală a dispozitivului tradițional în timpul interacțiunilor cu mașinile. PUNCTE CHEIE: … Mai multe despre Tactigon »

Prezentare generală

Această postare va arăta cum să profitați de capacitățile BLE Central ale lui Tactigon. Am vrut să ne controlăm robotul folosind The Tactigon ca „volan 3D” care controlează viteza cu pasul și direcția cu rolă. Am făcut atât de puține modificări în exemplul de cod original Bluetooth Alphabot2 și am scris o schiță pentru ca Tactigon să se conecteze la caracteristica BLE a robotului și să scrie în viteza roților.

Pasul 1: De ce avem nevoie

Tactigon cu un robot Arduino IDE configurat. Am folosit un robot cu 2 roți cu placă Arduino și radio BLE interfațat cu UART. Pot funcționa și alte tipuri de roboți sau cei personalizați. Robot BLE Adresă MAC și distracție caracteristică

Pasul 2: Adunarea adresei și caracteristicii BLE MAC

După ce mediul nostru este configurat și plăcile noastre sunt ACTIVE, trebuie să adunăm adresa și caracteristica BLE MAC. Pentru a face acest lucru, am folosit o aplicație gratuită pentru Android, numită BLE Scanner.

La câteva secunde după ce aplicația ar trebui să afișeze BLE-ul robotului:

După cum vedem, toate dispozitivele BLE din jurul nostru sunt prezentate în această secțiune. Trebuie să notăm adresa MAC Waveshare_BLE: în acest caz este: 00: 0E: 0B: 0C: 4A: 00 Făcând clic pe butonul CONNECT, accesăm informațiile dispozitivului ca atribut, serviciu și caracteristică personalizată.

Aici trebuie să notăm UUIDUL CARACTERISTIC PERSONALIZAT, în acest caz: 0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb. Cu aceste elemente putem seta Tactigon BLE să acționeze ca BLE Central în secțiunea setup () a codului.

Pasul 3: Schița Tactigon

buclă()

În această secțiune avem miezul schiței. La o frecvență de 50Hz, actualizăm cuaternionii și unghiurile eulerului.

Analizând unghiul de pas oferit de biblioteca Tactigon, putem determina raza de direcție prin încetinirea roții interne și accelerarea roții externe.

Analizând rolul, în schimb, putem determina viteza de deplasare a robotului.

Cu un sprintf pregătim tamponul pentru a scrie în caracteristică.

Pasul 4: Schița robotului

Deoarece Bluetooth-ul nostru trimite datele primite prin UART, obținem viteza roților direct în bufferul serial. Am setat pinii robotului după cum urmează, toate ca ieșire:

Pentru a analiza comanda, citim mai întâi tot bufferul serial și verificăm dacă este mai lung de 0:

Dacă comanda conține „Wh”, putem analiza șirul și strânge leftSpeed și rightSpeed.

Funcția direct_motor atribuie viteza transmisă de Tactigon fiecărei roți a robotului. Procedând astfel, Tactigon va acționa ca un volan virtual!

Pasul 5: Considerații finale

Această schiță arată o aplicație potențială a Tactigon, cu modul BLE Central este posibilă conectarea la dispozitivele BLE existente și colectarea informațiilor sau controlarea acestora. Rămâneți la curent pentru mai multe coduri Tactigon!