Carpet Crawler - un robot BEAM: 6 pași (cu imagini)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:47

Carpet Crawler este un mic robot care se va amesteca pe podea. Urmăriți videoclipul și veți vedea cum și-a primit numele (asta și eu sunt un vechi fan al prog rock-ului!). BEAM înseamnă Biologie, Electronică, Estetică, Mecanică și este o școală de proiectare robot care lucrează la filosofia KISS - Prefer definiția „Păstrează-l dulce și simplu”. Google pentru „robotica fasciculului” și veți găsi o adevărată pletoră de site-uri. „Creierul” acestui robot este un releu de blocare, senzorii sunt o pereche de microîntrerupătoare, iar „mușchiul” este un servo-motor modificat. Energia provine de la 2 x baterii AAA. O pereche de LED-uri luminează puțin lucrurile. Videoclipul original a fost blocat aproape imediat (în SUA) de către autorul stazi, așa că aici este fără muzică. Uitați-vă AICI pentru a asculta melodia omonimă (dar nu Peter Gabriel pe aceasta).

Pasul 1: Instrumente și materiale

Aproape nu sunt necesare instrumente speciale - Veți avea nevoie doar de instrumente standard pentru bancul de lucru electronic. Cu toate acestea, veți avea nevoie de o șurubelniță foarte mică pentru a deschide servo. Banda de alamă - 1/32 "x 1/4" x 8 "Placă simplă 2 tăieturi de tablă de bandă de cupru M2 (2 mm) piulițe și șuruburi Servo Micro RC (7,5 g) cu coarne și șuruburi. Blocare DPCO releu de 3 volți - Am al meu de la Farnell (9899600) (Nu mai fac montaj PCB. Aceasta este versiunea SMD - mai mică) 2 x microîntrerupătoare în miniatură. Al meu a ieșit dintr-o pereche de unități CDROM 2 x LED-uri - le-am folosit pe cele roșii. (Albastru sau alb poate nu funcționează în această aplicație) 1 rezistor 100R (folosiți 47R dacă utilizați LED-uri galbene sau verzi) 2 x suport baterii AAA și baterii Sârmă de legătură subțire În Marea Britanie folosim atât măsuri imperiale, cât și măsuri metrice. Personal, tind să cred Imperial, dar măsoară metric. Ca referință rapidă, 3mm este 1/8 "25mm este 1" 305mm = 1 '.

Pasul 2: Modificarea Servo-ului

Un servo de comandă radio standard este proiectat pentru a fi acționat de un tren de impulsuri pentru a poziționa cu precizie arborele de ieșire peste 160 de grade sau mai puțin, în funcție de lățimea impulsului de intrare. Nu asta vreau eu pentru acest proiect, dar un servo este și un motor și o cutie de viteze într-o cutie mică, care este! Există două moduri de modificare a unui servo pentru rotație continuă. Una presupune păstrarea unui anumit control al vitezei și direcției motorului prin „păcălirea” electronicii de control. Acest lucru are încă nevoie de intrarea trenului de impulsuri pentru al controla. Nu vreau asta. Cealaltă modalitate este de a sparge electronica de control și de a conecta firele de intrare direct la motor, ceea ce înseamnă că va trebui să controlați direct turația și direcția motorului. Asta am făcut aici. Am făcut asta cu ceva timp în urmă fără a face fotografii, așa că vă voi oferi ACEST link către Guibot's Instructable. Servoarele variază, dar principiul este același: - Opriți limitarea mișcării potențiometrului: Tăiați clema opritorului de pe treapta de viteză: Conectați cablurile motorului la cablurile de alimentare. Așezați treptele în linie în timp ce dezasamblați cutia de viteze, deoarece acestea sunt surprinzător de dificile de pus înapoi dacă pierdeți secvența. Dacă nu aveți grăsime de silicon, păstrați cât mai mult posibil și faceți-o pe suprafețele care se ating atunci când remontați servo-ul.

Pasul 3: Mecanica

Uitați-vă la fotografii pentru detalii despre modul în care șasiul merge împreună. Dacă aș face din nou acest lucru, aș face panoul cu câteva găuri mai lungi și aș monta releul în spatele bateriilor. Folosiți piulițele de 2 mm pentru a face un stâlp pe care să stea servo și strângeți totul strâns, dar asigurați-vă că nu puneți prea multă tensiune pe urechile de montare ale servo. Am găsit că cel mai bun mod de a tăia plăcuța a fost cu tăietori ascuțiți, ținând și răsucind mai întâi o porțiune mică din centrul zonei, apoi ciugulind de fiecare parte, gaură cu gaură. Folosiți un menghină pentru a pune îndoirea inițială pe banda de alamă, apoi reglați unghiul cu o clește. Am folosit un Dremel pentru a oferi un pic de margine pentru mai multă aderență în față și în spate. Montați servo-ul și puneți perechea de coarne din față înainte de a găuri alama și găuriți și montați unul câte unul pentru a obține găurile în locurile potrivite. Folosiți șuruburile minuscule care vin împreună cu servo pentru a fixa benzile din față și autofiletantele mai lungi pentru spate, deoarece acestea acționează și ca o oprire mecanică prin lovirea plăcii. Puneți o bucată de termoretrație de 3 mm peste șuruburile lungi. Microcomutatoarele sunt lipite pe servo folosind adeziv de contact și sunt poziționate astfel încât șurubul lung să facă clic pe microîntrerupător chiar înainte de oprirea mecanică. Faceți o gaură în baza suportului bateriei pentru a se potrivi cu partea superioară a șurubului și lăsați-l să stea plat pe tablă. Atașați cu lipici fierbinte.

Pasul 4: Teoria

Bitul inteligent al crawlerului este releul de blocare. Spre deosebire de un releu normal, odată ce puterea este scoasă dintr-o bobină a releului de blocare, aceasta va rămâne în starea în care se află. Pentru a o răsturna, impulsionați bobina cu polaritatea opusă și va schimba starea și va rămâne acolo până la următoarea clapetă. Este un releu cu memorie! Cablarea contactelor DPCO (schimbare dublă a polului) inversează polaritatea către motor (deci inversează direcția) pe fiecare clapetă a releului. Impulsurile către bobina releului provin de la cele două microîntrerupătoare care sunt activate când claxonul releului ajunge la fiecare oprire. Pe măsură ce fiecare comutator este activat, acesta energizează bobina până când motorul s-a inversat și a condus claxonul departe de opritor.

Pasul 5: Electronica

Am descoperit că aș putea monta releul SMD pe o bucată de veroboard pentru a face conexiuni mai ușor. Pasul pinului / găurii este complet diferit, dar cu subțirimea pinilor și spațiul găurilor a funcționat. Știfturile sunt doar suficient de lungi, deci tăiați micii urechi de plastic de pe releu cu un cuțit de ambarcațiuni pentru a da o fracție suplimentară și lipiți cu mare atenție. Placa cu LED-uri este o altă bucată de bord. LED-urile sunt în paralel, dar conectate, astfel încât curentul care circulă într-un sens luminează unul dintre ele, iar cel care circulă în celălalt sens îl luminează pe celălalt. Lipiți-le cu terminalul mare al unuia la terminalul mic al celuilalt. Am folosit aceleași fire de culoare ca diagrama circuitului pentru a face mai ușor de urmărit. Conectați plăcile mici la releu, întrerupătoare și motor folosind un fir subțire. Tăiați firele la lungime și lipiți-le pe plăci și apoi atașați-le la servo și suportul bateriei cu lipici fierbinte. Comutatorul de pornire / oprire este o bucată mică de lemn conic care este introdus pentru a ridica bateria departe de contactul suportului.

Pasul 6: Obținerea crawlerului cu crawling

Mica brută s-a aprins prima dată și a plecat târându-se. Dacă a ta se blochează într-o parte și nu se mișcă, trece peste conexiunile motorului pentru a o corecta. Prin încercări și erori, am constatat că prindea mai bine dacă aplatizam puțin unghiurile. Dacă se îndreaptă spre stânga sau spre dreapta, modificați ușor brațul microîntrerupătoarelor pentru a egaliza mișcarea. În timp ce ne referim la roboți, ați putea dori să citiți povestea mea despre robotul Instructables. „The Carpet Crawlers” este o melodie din albumul „The Lamb Lies Down on Broadway” de Genesis, înainte de a deveni formația Phil Collins. I-am văzut în turneul „Mielului” în 1975, iar imaginea lui Peter Gabriel alunecând pe scenă în costumul Slipperman (cu organele genitale gonflabile) este una care nu este uitată cu ușurință.