Braț robot 3D cu motoare pas cu pas controlate de Bluetooth: 12 pași

2025 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2025-01-13 06:58

În acest tutorial vom vedea cum să realizăm un braț robot 3D, cu motoare pas cu pas 28byj-48, un servomotor și piese imprimate 3D. Placa cu circuite imprimate, codul sursă, schema electrică, codul sursă și multe informații sunt incluse pe site-ul meu

Pasul 1: aplicație

Descărcați aplicația și fișierul sursă ->

Pasul 2: Circuit

Pasul 3: Materialele proiectului

Arduino uno

Caracteristici

• Microcontroler: ATmega328
• Tensiune de operare: 5v
• Tensiunea de intrare (recomandată): 7 - 12 v
• Pinii de intrare / ieșire digitale: 14 (din care 6 sunt ieșiri PWM)
• Pinii de intrare analogici: 6
• Memorie flash: 32 KB (ATmega328) din care 0,5 KB este utilizat de Bootloader.
• SRAM: 2 KB (ATmega328)
• EEPROM: 1 KB (ATmega328)
• Viteza ceasului: 16 MHZ.

Pasul 4: Motor pas cu pas 28BYJ-48

Parametrii acestui motor pas cu pas sunt:

• Model: 28BYJ-48 - 5V
• Tensiune nominală: 5V (sau 12V, valoare indicată în spate).
• Numărul de faze: 4.
• Reductor de viteză: 1/64
• Unghiul pasului: 5, 625 ° / 64
• Frecventa: 100Hz
• Rezistență DC: 50Ω ± 7% (25 ° C)
• Frecvența de tracțiune:> 600Hz
• Frecvență fără tragere:> 1000Hz
• Cuplu de tracțiune:> 34,3mN.m (120Hz)
• Cuplu de auto-poziționare:> 34,3mN.m
• Cuplu de frecare: 600-1200 gf.cm
• Cuplul de tragere: 300 gf.cm
• Rezistență la izolație> 10MΩ (500V)
• Izolație electrică: 600VAC / 1mA / 1s
• Grad de izolare: A
• Creșterea temperaturii: <40K (120Hz)
• Zgomot: <35dB (120Hz, fără sarcină, 10cm)

Pasul 5: ULN2003APG

Specificații principale:

• 500 mA curent nominal al colectorului (ieșire simplă)
• Iesire 50V (exista o versiune care suporta iesire 100V)
• Include diode de retur de ieșire
• Intrări compatibile cu logica TTL și 5-V CMOS

Pasul 6: Caracteristici ale Servo SG90 Tower Pro

• Dimensiuni (L x L x Î) = 22,0 x 11,5 x 27 mm (0,86 x 0,45 x 1,0 inch)
• Greutate: 9 grame
• Greutate cu cablu și conector: 10,6 grame
• Cuplul la 4,8 volți: 16,7 oz / in sau 1,2 kg / cm
• Tensiune de funcționare: 4,0 - 7,2 volți
• Viteza de rotire la 4,8 volți: 0,12 sec / 60º
• Conector universal pentru majoritatea receptoarelor de control radio
• Compatibil cu carduri precum Arduino și microcontrolere care funcționează la 5 volți.

Pinout

Portocaliu -> Semnal

Roșu–> Pozitiv

Maro–> Negativ

Pasul 7: Modulul Bluetooth HC-05

• Funcționează ca un dispozitiv Bluetooth master și slave
• Configurabil folosind comenzi AT
• Bluetooth V2.0 + EDR
• Frecvență de operare: bandă ISM de 2,4 GHz
• Modulație: GFSK (Gaussian Frequency Shift Keying)
• Putere de transmisie: <= 4dBm, clasa 2
• Sensibilitate: <= - 84dBm @ 0,1%
• BERSecuritate: autentificare și criptare
• Profiluri Bluetooth: port serial Bluetooth.
• Distanță de până la 10 metri în condiții optime
• Tensiune de funcționare: 3,6 VDC până la 6 VDC
• Consum curent: 30 mA la 50mA
• Cip: BC417143
• Versiune sau firmware: 3.0-20170609
• Baud implicit: 38400
• Rata de transmisie acceptată: 1200, 2400, 4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200.
• Interfață: TTL serial
• Antena: Integrată în PCB
• Securitate: Autentificare și criptare (parolă implicită: 0000 sau 1234)
• Temperatura de lucru (Max): 75 ° C
• Temperatura de lucru (Min): -20 ° C
• Dimensiuni: 4,4 x 1,6 x 0,7 cm

Pasul 8: 4 LED-uri (opțional)

Pasul 9: Pinii (opțional)

Pasul 10: jumper

Pasul 11: PCB

Descărcați fișierul Gerber ->

Pasul 12: Cod sursă

Descărcați codul sursă în