Baby MIT Cheetah Robot V2 Autonom și RC: 22 de pași (cu imagini)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:42

Proiecte Tinkercad »

Foarte foarte rău Acum am găsit doar că picioarele din tinkercad au probleme, mulțumesc lui Mr.kjellgnilsson.kn pentru verificare și informați-mă. Acum schimbați fișierul de proiectare și încărcați. Vă rugăm să verificați și să descărcați. Cei care au descărcat și tipărit deja îmi pare foarte rău, nu observ niciodată și nu știu cum se schimbă.

De fapt, și designul anterior funcționează, dar articulația este foarte subțire și se rupe în timp ce pași repezi.

Baby MIT Cheetah Robot este versiunea anterioară a acestui robot. Am făcut multe modificări în această versiune. Dar și mai mulți vor să facă. Dar această versiune este foarte simplă pentru oricine. În versiunea anterioară Corpul este fabricat din lemn, dar în această versiune i 3D imprim corpul, deci dacă cineva dorește acest robot, este foarte ușor de făcut. Doar descărcați și imprimați corpul și piciorul, apoi înșurubați servomotoarele.

Planific capacul superior după finalizarea proiectului, dar actual, datorită blocării înțelepte, nu pot obține capacul de la furnizor. Chiar dacă arată drăguț când poți transporta două baterii, cum ar fi vracul de vacă robot în stomac.

Aceasta nu este actualizată de la vechea sa versiune complet nouă. Deci, toți pașii sunt incluși în aceste instructabile, nu doriți să consultați versiunile 1 instructabile.

Schimbări majore Realizate

1) Corpul este imprimat 3D.

2) Controlul său Bluetooth, precum și autonom.

3) Acționat pe baterie (bateria puternică 18650 2Nos permite să funcționeze timp de ore lungi, de la proiectarea inițială până la finalizare o testez mai mult de 2 ore, dar încă lucrez în baterie).

4) O mulțime de modificări în programul arduino, putem schimba viteza de mișcare. Dacă avem piciorul pentru robot, acesta nu va cădea niciodată și, în acel moment, schimbăm întârzierea variabilă din program și chiar vedem mersul cu mișcarea lentă.

Pasul 1: Materiale necesare

Materiale necesare

1) Arduino nano - 1 Nr.

2) Modul bluetooth HC-05 Arduino - 1 Nr.

3) Servo MG90S - 9 Nr.

4) Senzor cu ultrasunete HC-SR04 - 1 Nr

5) Imprimare 3D Corp 1 Nr. Și picioare 4 seturi.

6) Montare senzor cu ultrasunete - 1 nr

6) Regulator de tensiune DC la DC LM2596. - 1 Nu

7) Baterie 3.7V 18650 - 2 Nr

8) 18650 Suport unic baterie - 2 nr

9) Comutator ON / OFF.

10) Șurub M2 X 10 mm cu piuliță - 32 Nr.

11) Placă PCB dublă laterală.

12) Pinii antetului masculin și feminin.

13) Firele.

Pasul 2: picior de imprimare 3D

Folosiți Tinkercad pentru a proiecta picioarele și corpul. Și tipăriți-l 3D în A3DXYZ.

Pasul 3: corp de imprimare 3D

Descărcați fișierele Tinkercad și imprimați-le. Unele găuri sunt introduse în corp în timpul fixării și cablării.

Pasul 4: Planificați și dezvoltați circuitul

Conform planului, vrem să conducem 9 servo-uri. Așadar, utilizez pinii digitali de la 2 la 10. Conectați pinul la pinii servo folosind conectorul tată. Arduino TX RX este conectat la Bluetooth RX și TX, senzorul cu ultrasunete Echo și Trigger conectat la pinii A2 și A3 și sursa de alimentare pentru senzorul bluetooth și ultrasonic este dată de la arduino 5V. Pentru Arduino Vin este dat direct de la 2 baterii de 3,7 V 18650. Pentru servouri Alimentare dată din același 18650 dar prin regulator de tensiune LM2596.

Folosesc PCB dublu lateral pentru a face scut. În timp ce utilizați PCB cu față dublă, aveți grijă când creați pistă în PCB, cablul topit trece prin găuri și completați partea următoare. Folosiți pinii antet feminin în placa dublă PCB pentru a conecta arduino nano, iar în partea opusă a plăcii folosiți pinii antet masculi pentru a conecta servos, am lipit 12 conectori masculi de la 2 la 13. Pinii antet femelă de lipit pentru a conecta HC- 05 modul bluetooth pe placa. Și pini antet masculin pentru senzor cu ultrasunete. Patru știfturi masculine de la GND, Vin de la arduino, manechin și ultimul pentru servos vin. Circuitul este foarte mic.

Pasul 5: Asamblați piciorul

Există 7 piese într-un singur picior set. Ca înțelept 4 seturi disponibile. Alăturați legăturile piciorului în care două piese conectate cu servo au un slot pentru claxon servo în partea din spate și are o gaură de 30 mm în gaură. iar piesele de legătură sunt de 6 cm de la orificiu la orificiu. Folosesc o foaie de smirghel fină pentru a mări dimensiunea găurii și a fixa legăturile. Mai întâi alăturați partea stângă, apoi partea dreaptă și apoi partea inferioară. Acum folosiți șurubul superior ca capacul pentru a ține legăturile. Alăturați-vă tuturor celor patru seturi.

Șurubul ca o piesă de plastic se extinde până în partea din spate a verigilor. Folosiți feviquick (lichid de fixare rapidă) pentru a lipi suportul permanent cu picioarele. Aveți grijă când lipiți, nu permiteți ca feviquick să curgă în interiorul îmbinărilor mobile. Apoi lipiți complet claxonul servo pe ambele părți ale piciorului. Acum verificați și ați constatat că mișcarea este corectă. Legăturile au o grosime de 5 mm, așa că sunt dure.

Pasul 6: Schimbări ale corpului

În timp ce proiectam caroseria, am uitat de cablare și fixarea plăcilor, deoarece intenționez să nu folosesc pistolul de fum pentru fixări majore. Deci, puneți o gaură de 2 mm pentru cablare cu etichetă de cablu pvc. Puneți PCB și LM2596 pe partea superioară a corpului și marcați orificiul. La început, nu planific pentru servo cu cap (plan doar pentru senzorul cu ultrasunete). Deci, luați un mic slot în partea din față pentru fixarea servo.

Pasul 7: Înșurubați servetele cu planul

Primul pas este să remediați servomotoarele. Acest proiect are 9 servouri. PIN-ul de conectare a pinului Servos nu, numele în programul arduino și locația marcată în prima imagine. Folosesc șurub și piuliță M2 X 10mm (La primul plan pentru șurub nichel, dar în timp ce văd forța piciorului în timpul mersului, simt dacă șurubul și piulița sunt folosite, atunci este foarte strâns și nu se deteriorează în timpul mersului). Înșurubați toate servo-urile la fel ca în fotografie și, conform numărului de pin, lipiți conectorii servo unul după altul. Deci, este foarte ușor de conectat și, de asemenea, nicio șansă de a schimba pinii.

Pasul 8: Circuite cu șurub

Puneți scutul peste corp și înșurubați-l în margini cu corpul pe toate cele patru părți ale slotului. Marcați o linie centrală în corp și păstrați centrul circuitului cu centrul corpului. Înșurubați placa de reglare DC la CC LM2596 pe partea din spate a corpului.

Pasul 9: Cablarea și verificarea sursei de alimentare

PORNIT / OPRIT Comutatorul de alimentare pe care l-am obținut este opțiunea cu șurub din partea din față. Deci, am tăiat un mic PCB simplu și am legat comutatorul în acel PCB și l-am lipit la cald. Acum puneți o gaură de 2 mm pe ambele părți în PCB. Marcați acel orificiu în partea din spate a corpului și găuriți-l. Înșurubați comutatorul cu șurub de 2 mm și piuliță. Lipirea firului pozitiv al bateriei prin acest comutator la intrarea regulatorului LM2596 dc la dc.

Pasul 10: Sub Locul de muncă pentru desfășurare

Locul meu de lucru (și camera mea de pat) la momentul dezvoltării robotului ghepard pentru bebeluși. Vedeți ghepardul în centru în creștere. Poți urmări instrumentele din jurul meu. Organizarea după muncă în noaptea 3 este sarcina dificilă.

Pasul 11: Fixarea capului (Fixarea senzorului cu ultrasunete)

Suportul cu ultrasunete este disponibil online. Dar suportul șurubului claxon este pentru servo-șurub SG90. Deci măresc dimensiunea găurii suportului și înșurubez claxonul servo cu suportul senzorului cu ultrasunete. Faceți o extensie de sârmă a pinului antet de la 4 fire la femelă. Deja lipit antet masculin în scut cu cabluri pentru ultrasunete. Puneți servo cap la 90 de grade și conectați claxonul cu suportul senzorului și înșurubați-l strâns.

Pasul 12: Echilibrați corpul prin baterie

Deja centrul corpului este marcat în corp cu marker. Ridicați caroseria cu șurubelniță pe ambele părți ale marcajului. Așezați două suporturi de baterii cu baterii pe ambele părți ale scutului și mutați-l înapoi cuvântul până când corpul este drept. Apoi marcați fontul și marginea din spate a suportului. Puneți două găuri de 2 mm pe partea inferioară a suportului bateriei și marcați-o pe corp. Înșurubați suportul bateriei cu șurub și piuliță de 2 mm x 10 mm.

Pasul 13: Corectați cablajul

Luați firele frontale pe o parte și cele din spate pe cealaltă parte. Comandați firele și utilizați eticheta cablului pvc, legați firele cu găurile deja introduse în corp. Nu lăsați nici un fir liber. Acum, Corpul cu servo, PCB și baterie este gata.

Pasul 14: Fixarea picioarelor

Creați un program arduino simplu și setați servo-urile în următoarea poziție Leg1F = 80 grade

Leg1B = 100 de grade

Leg2F = 100 de grade

Leg2B = 80 de grade

Leg3F = 80 de grade

Leg3B = 100 de grade

Leg4F = 100 de grade

Leg4B = 80

Headservo = 90

fixați gradul cornului piciorului la servouri așa cum se arată în figură (setați legătura de 30 mm paralel cu corpul) și înșurubați-l strâns.

Pasul 15: Ghepard Baby MIT terminat

Pasul 16: Cod Android

Descărcați fișierul apk de aici

Descărcați fișierul aia de aici

Este un program foarte simplu dezvoltat în Android cu MIT App Inventor. Toate butoanele trimit un caracter conform apăsării și eliberează imaginea. Până în prezent, 21 de caractere utilizate pentru fiecare acțiune. Când arduino a primit acest caracter prin bluetooth funcționează conform caracterului primit.

Descărcați aplicația de pe Google Drive făcând clic pe linkul de mai sus și instalați-o pe mobil.

Pasul 17: Taste de pe Android

Lista personajelor trimise de Arduino este prezentată mai jos

G Față stânga F Față I Față Dreapta L Stânga S Oprire R Dreapta H BAck stânga B BAck J BAck dreapta U Sus D Jos W Față jos jos X Înapoi doar jos Y Doar față SUS Doar spate Sus O O Standar P Fullshit C Verificați V Hai M Manual A Auto

Pasul 18: Rulați aplicația Android

În dispozitivul mobil Porniți Bluetooth și deschideți Baby Cheetah V2. Faceți clic pe pick bluetooth și selectați arduino bluetooth HC-05. Se deschide ecranul de control. O nouă adăugare în ecranul de control compară cu versiunea unu este. Auto și manual, dacă comutați la auto, toate celelalte butoane nu pot fi utilizate. Treceți în modul manual pentru a activa controlul.

Pasul 19: Cod Arduino

Descărcați codul arduino din Google Drive

Scopul principal al programului arduino este acela de a menține corpul în aceeași poziție, chiar și să meargă și să se întoarcă. Pentru unghiul respectiv, mișcarea piciorului este calculată în fiecare înălțime și puneți-o într-o matrice multidimensională. Conform comenzilor primite de pe Android, programul verifică matricea și mișcă piciorul în acea direcție. Deci, corpul este la aceeași înălțime în timp ce mergeți și întoarceți-vă. Ghepardul merge amuzant ca piciorul din față pe toată înălțimea și piciorul din spate complet în jos. Ca un verset înțelept. Ca înțelept, rulează și pe toate înălțimile.

Pasul 20: Schimbări majore Arduino

Viteza de mișcare

În versiunea anterioară nu există servocontrol, astfel încât servo se deplasează la viteza maximă. Dar în această versiune am scris o procedură separată pentru controlul vitezei servoarelor. Deci întregul program este schimbat prin inițializarea poziției servo care se dorește a trece la procedură. Toate ultimele poziții ale servomotorului cu 8 picioare sunt înregistrate și cu noua poziție găsiți diferența maximă a tuturor celor 8 motoare. Cu această diferență maximă divizați toți pașii care doresc să se deplaseze individual și cu o buclă for repetată pentru pașii maximi cu întârziere, schimbăm aici viteza piciorului.

Autonom

Când comutați modul automat în Android. Rularea automată este setată la adevărat în arduino. În modul autonom robotul se deplasează automat cu ajutorul senzorului cu ultrasunete.

Cum functioneaza

1) Mai întâi robotul merge în poziția de stand complet.

2) Mergeți înainte și verificați distanța obstacolelor față de robot.

3) Dacă distanța este mai mare de 5cm, atunci se deplasează în față, se oprește.

4) Mai întâi reduceți înălțimea la până la 4 trepte unul câte unul.

5) Dacă obstacolul este doar o poartă, nu a găsit niciodată obstacol la înălțime redusă, atunci se deplasează înainte mârâind. După o mișcare fixă, se ridică și se repetă acțiunea.

6) Chiar până la 1 înălțime și a găsit obstacolul, stă din nou la înălțimea fetei (poziția a 5-a)

7) Rotiți gradul capului de la 90 la 0 și notați distanța și rotiți capul la 180 de grade și notați distanța. Apoi mergeți la 90 de grade.

8) Consultați distanța din partea stângă și distanța din dreapta, întoarceți-vă în direcția cu distanță mare.

9) După rotire, deplasați-vă în față și mergeți la pasul 2.

Pasul 21: Video autonom

Deschideți aplicația și conectați robotul și faceți clic pe modul automat (omul din aplicație trece la robot). Acum vedeți mișcarea, mergeți înainte și vedeți un obstacol și reduceți-i înălțimea pas cu pas, chiar și ea are obstacol. Deci se ridică și vedeți stânga și dreapta, în partea stângă am pus o placă ondulată. Deci, partea dreaptă are un drum lung și se întoarce la dreapta și merge.

Pasul 22: Baby Cheetah în RC Action

Chiar și prin modul autonom este foarte frumos. Copiilor le place să se joace cu control. Iată câteva videoclipuri cu acțiune distractivă a robotului. Se spune că hai prin capul piciorului și baracului. Combinația de negru portocaliu este ca toți. Planific capacul superior numai după fixarea capului și a designului, dar datorită blocării nu pot obține capacul superior. La finalizarea lucrărilor de copertă, am pus o ședință foto și o încarc aici.

Vă mulțumesc că ați parcurs proiectul meu.

Mult mai mult să vă bucurați de …………… Nu uitați să comentați și să mă încurajați prieteni

Premiul Judecătorilor la Concursul Arduino 2020