Robot Quadrupède Éviteur D'obstacle: 7 Steps

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:43

Groupe; RAVELOJAONA Mamitantely - ISMAIL Tamou

INFORMATIQUE INDUSTRIELLE

INTRODUCERE

Notre projet a pour but de faire un robot éviteur d'obstacle. On essaiera de le connecter à un smartphone. Când il detectează un obstacol, se afișează un mesaj pe smartphone.

Pour notre projet, on aura needs of matériels suivants:

- Une carte Arduino Uno

-Un shield Arduino pentru 16 servomotoare JOY-IT Motorino (https://www.gotronic.fr/art-shield-commande-16-servomoteurs-25668.htm)

-Un capteur à ultrason HC-SR04

-Un modul Bluetooth nRF24101

-12 servomoteurs analogiques

-2 baterii Li-ion de 3, 7 V

Pour le squelette du robot, on a acheter sur Amazon le squelette du robot mais on peut le fabriquer avec une imprimante 3D

Pasul 1: L'assemblage Du Robot

Nous n'allons pas détaillé l'assemblage du squelette. En effet, on s'intéresse surtout to the programmation du robot

Dans cette étape, on va juste l'ordre à cui on va branche les servomoteurs.

Les pins d'entrées des servomoteurs are numérotées. Le numéro des pins est écrit sur le sur le Shield (voir 1ère photo ci-dessus).

On branche alors les servomoteurs dans l'ordre ci-dessus (voir 2ème photo du haut). Sur notre Shield, les numéros commencent par 0. On va alors use directly the pin 1 jusqu'au pin 12 pour des raisons pratiques.

Pe o alors le branchement comme sur le 3ème photo.

Pour la communication entre la carte Arduino et le Shield, Elles communiquent entre elles grace to the norme I2C.

On doit affecter une adresse I2C à notre carte. Pour cela, on doit faire des points de soudure sur le Shield sur les cavaliers sur la 4ème photo.

Pasul 2: Vérification Du Fonctionnement Des Servomoteurs

Pe acum puteți începe programarea. On doit d'abord vérifier si les servomoteurs marchent bien. Pour cela, on va folosi programul ci-dessus. Le code pour le test est présente dans cette étape

Pasul 3: Cinématique Du Mouvement

Despre acum parlerul mișcării robotului:

Quand le robot avance tout droit ou recule. Les deux mouvements sont les mêmes mais juste opposés

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 4

=> ensuite la patte 3

=> et enfin la patte 2.

Ce mouvement se répète à chaque fois

Pour le mouvement de recule c'est l'inverse on commence par la patte 4 et on suit le même cheminement. Les servomoteurs en chargent de diriger les mouvements vont changer de direction.

Quand notre robot doit changer de direction. Cinematica pentru tourner à droite:

=> la patte 3 bouge

=> puis la patte 1

=> ensuite la patte 2

=> et enfin la patte 4

Pour tourner à gauche:

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 3

=> ensuite la patte 4

=> et enfin la patte 2

Pasul 4: Programare Du Mouvement Du Robot Sans Le Capteur À Ultrasons

În cadrul programului deja le robot pour qu'il soit commandable with une télécommande. Après pour le rendre autonome, on aura juste à enlever le module bluetooth dans le code et le changer par le code du capteur ultrasonique. Acest cod este o extensie a codului vu avant.

On a le codes ci-dessus.

NB: c'est juste un extrait du code.

Le code au complet est dans le fichier.ino qui se trouve dans l'étape.

On n'a pas jugé necesar de mettre le code de la télécommande car notre but est de faire un robot autonome. Cette partie est juste là pour vérifier le bon fonctionnement du mouvement de notre robot.

Pasul 5: Testați Du Mouvement

On peut voir sur la vidéo qu'on a tourné le mouvement du robot.

Pasul 6: Programare Du Mouvement Avec Le Capteur À Ultrasons

Pour cette partie, on va faire en sorte that the robot se déplace d'une manière aléatoire. Dès qu'il rencontre un obstacle, il recule et tourne à droite.

On procède de la manière suivante:

On branche le capteur à ultrasons comme sur la photo 1.

Le code est quasiment le même that celui precedemment. On change ou add the lines de codes ci-dessus

Le code final est téléchargeable dans cette étape.

Pasul 7: Le Robot Doit Normalement Marcher

Merci pour votre attention