Popsicle Stick Robotic Braț: 17 pași (cu imagini)

2025 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2025-01-23 15:04

Iată cum să construiți un braț robotizat simplu cu un dispozitiv de prindere folosind bastoane de gheață, un Arduino și câteva servome.

Provizii

Simțiți-vă liber să utilizați materiale similare sau orice aveți deja. (de exemplu, carton în loc de bastoane de gheață)

Materiale:

• 14 bastoane de gheață
• 4 Micro Servo (cu coarne și șuruburi)
• 4 Potențiometre rotative
• 1 panou de jumătate de dimensiune
• 1 Arduino Uno
• 1 pachet de baterii de 6 volți
• 26 cabluri jumper

Instrumente:

• Pistol de adeziv fierbinte + bastoane de adeziv fierbinte
• Șurubelniță de precizie sau altă șurubelniță mică
• IDE Arduino
• Cablu USB la Arduino

Pasul 1: Alegeți Horns pentru Servo-urile dvs

Materiale pentru acest pas:

• 4 Micro Servo
• 3 coarne care se extind în 2 direcții
• 1 Corn care se extinde în 1 direcție

Instrucțiuni:

Atașați coarnele (atașamente de aripă albă) la servomotoare. Trei dintre servo-uri au nevoie de claxon care se extinde în două direcții, în timp ce un servo va avea nevoie de claxon care se extinde într-o singură direcție. Pur și simplu introduceți coarnele în partea superioară a servomotoarelor.

Pasul 2: Calibrați Servo-urile

Materiale pentru acest pas:

4 Micro Servo

Instrucțiuni:

Rotiți claxonul în sens invers acelor de ceasornic cât mai mult posibil. Apoi, scoateți claxonul și reporniți-l în poziția calibrată.

Unul dintre servo-uri cu claxoane cu dublă direcție trebuie calibrat paralel cu servo-ul, în timp ce celelalte trei trebuie calibrate perpendicular pe servo-uri.

Deasupra este o imagine a servo-urilor calibrate rotite complet în sens invers acelor de ceasornic. Acestea sunt pozițiile calibrate

De ce să calibrăm servomotoarele? Servo-urile se mișcă doar cu 180 de grade, deci este important să calibrăm servourile astfel încât servo-ul să se întoarcă între unghiurile pe care le dorim.

Pasul 3: Înșurubați Servo-urile

Materiale pentru acest pas:

• 4 Micro Servo
• 4 șuruburi mici
• Șurubelniță de precizie sau altă șurubelniță mică

Instrucțiuni:

Înșurubați coarnele folosind un șurub mic și o șurubelniță corespunzătoare.

Pasul 4: Atașați bastoane de gheață la servere (pt 1/4)

Materiale pentru acest pas:

• Unul servo care a fost calibrat astfel încât claxonul este paralel cu servo-ul
• 1 stick de gheață
• Hot Glue Gun

Instrucțiuni:

Pentru servo care a fost calibrat astfel încât claxonul să fie paralel cu servo, lipiți fierbinte un capăt al lipiciului lipit de partea plană a claxonului.

Deasupra este o imagine a acestui servo rotit complet în sens invers acelor de ceasornic

Pasul 5: Atașați bastoane de gheață la servere (pt 2/4)

Materiale pentru acest pas:

• Unul dintre celelalte două servo-uri care au coarne cu direcție dublă
• 1 stick de gheață
• Hot Glue Gun

Instrucțiuni:

Lipiți un capăt al lipiciului pe partea plană a cornului servo.

Deasupra este o imagine a acestui servo rotit complet în sens invers acelor de ceasornic

Pasul 6: Atașați bastoane de gheață la servere (pt 3/4)

Materiale pentru acest pas:

• Ultimul servo care are un claxon cu dublă direcție
• 1 stick de gheață
• Hot Glue Gun

Instrucțiuni:

Pentru celălalt servo, lipiți mijlocul lipiciului pe partea plană a cornului.

Deasupra este o imagine a acestui servo rotit complet în sens invers acelor de ceasornic

Pasul 7: Atașați bastoane de gheață la servere (pt 4/4)

Acest pas este diferit. Citește cu atenție

Materiale pentru acest pas:

• Unul servo cu claxonul cu o singură direcție
• 1 stick de gheață
• Hot Glue Gun

Instrucțiuni:

Lipiți un capăt al unui stick de gheață pe partea subțire în sensul acelor de ceasornic al cornului. Da, stick-ul de gheață este „lateral” în comparație cu pasul anterior. Acest lucru poate fi puțin dificil de lipit.

Deasupra este o imagine a acestui servo rotit complet în sens invers acelor de ceasornic

Pasul 8: Creați o bază pentru un servo

Materiale pentru acest pas:

• Unicul servo care este calibrat astfel încât claxonul este paralel cu servo-ul
• 4 bastoane de gheață
• Hot Glue Gun

Instrucțiuni:

Adeziv fierbinte patru bastoane de gheață, astfel încât să fie stivuite una peste alta. Scoateți orice adeziv în exces de pe margini.

Apoi, lipiți partea inferioară a servo-ului în centrul părții plate continue a teancului de gheață. Scoateți orice adeziv în exces.

Pasul 9: Construiți baza pentru întregul robot

Materiale pentru acest pas:

• 6 bastoane de gheață
• Hot Glue Gun

Instrucțiuni:

Așezați 3 bastoane de gheață în jos într-o singură direcție. Apoi așezați 3 bețe de gheață în cealaltă perpendiculară folosind adeziv fierbinte pentru a conecta totul.

Pasul 10: Conectați primul Servo

Materiale pentru acest pas:

• Unicul servo cu mijlocul stick-ului lipit de servo
• Hot Glue Gun
• Baza pentru întregul robot de la ultimul pas

Instrucțiuni:

Lipiți partea inferioară a servo-ului pe bază.

Pasul 11: Atașați al doilea Servo

Materiale pentru acest pas:

• Servo-ul cu teancul de bețe de gheață atașat la bază
• Structura de la ultimul pas
• Hot Glue Gun

Instrucțiuni:

Orientați servo lateral, astfel încât bățul de gheață să se poată roti în aer în aer.

Lipiți marginea cu fața inferioară a stivei de lipici pe structura existentă. (Vezi poza)

Pasul 12: Atașați al treilea servon

Materiale pentru acest pas:

• Ultimul servo cu claxonul cu dublă direcție
• Structura de la ultimul pas
• Hot Glue Gun

Instrucțiuni:

Lipiți servo-ul până la capătul bastonului de gheață proeminent al structurii existente, astfel încât bastonul de gheață al servo-ului să se rotească departe de centrul robotului

Pasul 13: Atașați Ultimul Servo! (Gripper)

Materiale pentru acest pas:

• Ultimul servo
• Structura de la ultimul pas
• Hot Glue Gun

Instrucțiuni:

Lipiți partea mare plană (spre deosebire de partea inferioară a servo-ului utilizat în pașii anteriori) pe partea apropiată a ultimului baston de gheață al servo-ului, astfel încât bastonul de gheață al acestui servo să se rotească în aceeași zonă cu stick-ul de gheață al ultimului servo.

Când lipiți, asigurați-vă că ați înclinat servo-ul astfel încât atunci când servo-ul este rotit aproximativ la jumătatea drumului, cele două bastoane de gheață se ating chiar în vârf.

Deasupra este o imagine a unui gripper deschis și închis

Pasul 14: Asamblați circuitul

Materiale pentru acest pas:

• 1 panou de jumătate
• 1 Arduino Uno sau microcontroler echivalent
• 26 Cabluri jumper
• 1 acumulator de 6 volți (maxim 6 volți)

Instrucțiuni:

Replică diagrama dată mai sus!

Pasul 15: Încărcați codul

Materiale pentru acest pas:

• IDE Arduino
• Cablu USB la Arduino

Instrucțiuni:

Încărcați următorul cod pe arduino folosind cablul USB:

#include

Servo servo1; // Servo Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; const int pot1 = A0; // Atașează potentimetre const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup () {// Configurați totul și va rula odată servo1.attach (6); // Atașați servouri și definiți modurile pin servo2.attach (9); servo3.attach (10); servo4.attach (11); Serial.begin (9600); // Începeți arduino / loop} void loop () {// puneți codul principal aici, pentru a rula în mod repetat: int pot1Value = analogRead (pot1); // Citiți valorile potențiometrelor int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = map (pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Mapează valorile potențiometrelor (0-1023) la unghiurile pe care servo le poate citi (0-179 grade) în pot2Angle = map (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = map (pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = map (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.scrie (pot1Angle); // Mutați servomotoarele la unghiurile mapate servo2.write (pot2Angle); servo3.scrie (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

Pasul 16: Am terminat

Rotiți potențiometrele pentru a controla robotul!

Pasul 17: Depanare

Nu se mișcă

Asigurați-vă că acumulatorul este pornit și că Arduino este conectat.

Verificați dublu circuitul pentru a vă asigura că totul este corect și conectat.

Un servo nu funcționează

Mai întâi, încercați să apăsați butonul de resetare pe Arduino. Uneori, un servo ar putea să nu mai funcționeze dacă îl împingem prea departe.

Servoul poate fi pur și simplu mort, încercați să conectați circuitele pentru acel servo într-un alt servo și să vedeți dacă noul servo funcționează.

Dacă nu, problema se află în circuitele dvs.

Servo-urile sunt nervoase

Servoul dvs. poate fi pur și simplu nervos.

Servo-ul poate suporta o greutate prea mare.

Încercați să adăugați un condensator la cablajul de alimentare pentru servomotoare.