Braț servo robotizat: 5 pași

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:44

Vom face un braț robotic robust care poate ridica greutăți și îl poate muta. Să începem cu aceste lucruri interesante.

Pasul 1: Realizarea unui robot

Acest proiect se referă la realizarea unui braț servo robotizat. Am folosit 2 motoare pas cu pas și 2 servomotoare aici. Putem folosi, de asemenea, servo în loc de steppers, dar steppers sunt mai durabile și precise. De asemenea, pot suporta mai multă greutate, ceea ce va fi util aici, deoarece am folosit oțel în loc de plastic pentru piese. Controlul principal se face folosind un arduino uno. Sursa de alimentare a fost dată direct de la laptop. Dar putem oferi, de asemenea, o sursă de 5V direct folosind o baterie.

Pasul 2: Totul despre Steppers

Pentru stepper avem nevoie de drivere de motor uln2003 sau uln2004 și l293d pe baza modului în care le folosim. Pentru modul unipolar, avem nevoie de matrice darlington pentru a amplifica curentul și pentru modul bipolar, avem nevoie de un driver de motor cu punte h, deoarece trebuie să oferim o sursă de alimentare bidirecțională. Am folosit steppers în ambele moduri bipolare și unipolare în acest proiect. Modul bipolar oferă un cuplu mai mare, în timp ce unipolarul este mai precis când vine vorba de mărimea treptelor. Pe baza fișei tehnice a motorului pas cu pas, putem calcula pașii parcurși pentru o rotație. Raportul de transmisie și dimensiunea pasului vor fi disponibile acolo.

Pasul 3: Conectarea pieselor

Schema de conectare este prezentată mai jos. Trebuie să aveți grijă să luați la masă toate conexiunile gnd cu gndul arduino. Pentru servo putem da direct 5V preluați de pe placa arduino. Dar stepper-ul atrage mai mult curent, deci trebuie să oferim o sursă separată de cel mult 5V pentru steppers dacă ratingul este de 5V. De asemenea, putem regla tensiunea folosind regulatorul de tensiune IC 7805. Consultați imaginile pentru a conecta componentele.

Pasul 4: Cod Arduino

Copiați lipiți codul în ideea arduino. Dacă nu aveți bibliotecile incluse în cod, vă rugăm să le descărcați înainte de a rula codul. Introduceți nr. de pași pe care doriți să le parcurgă motorul. Primul pas cu pas este cel din bază, iar pasul 2 este cel care controlează înălțimea servomotorelor. Apoi, trebuie să introduceți unghiul în care doriți să meargă servo-urile. Calibrați-le și poziționați-le corect, astfel încât să meargă în mișcare în oglindă.

Pasul 5: pașii finali

Conectați totul în siguranță folosind cabluri jumper și montați-le în siguranță. Încercați tot posibilul pentru a echilibra configurarea de la înclinare. Înșurubarea stepperului pe un cadru de lemn ar putea face treaba. După încărcarea codului, puteți ridica un obiect și îl puteți controla pentru a-l așeza în altă locație. Puteți chiar să adăugați acest lucru la un robot pe roți și să îl faceți mare!