Brațul robotului cu servomotor RC controlat de Fpga - Concurs Digilent: 3 pași

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:44

Brat robot servomotor controlat de FPGA

Scopul acestui proiect este de a crea un sistem programabil care poate efectua operațiuni de lipire pe placa de bord. Sistemul se bazează pe placa de dezvoltare Digilent Basys3 și va fi capabil să lipească componente pe placa de testare pentru a crea proiecte electronice mici cu un număr limitat de componente care au fost montate anterior de utilizator.

Deoarece experiența mea cu programarea fpga și software-ul Vivado este limitată, am folosit principiul de comandă a servomotorului pe care l-am găsit aici: https://www.instructables.com/id/Controlling-Serv… și am construit de acolo până am reușit să controlează-mi brațul robotului, astfel încât unele dintre fișierele pe care le folosesc în proiectul meu au fost create de inginerul care a încărcat tutorialul disponibil în linkul menționat anterior.

Proiectul poate controla 4 servo-motoare. Pentru a face acest lucru, am creat o replică a "Pmod CON3" folosind schema și documentația disponibilă pe site-ul Digilent:

Acest instructable vă va ajuta să înțelegeți cum să controlați în mod independent 4 motoare de tip servo rc folosind o placă fpga. Fiecare motor poate fi deplasat la o poziție de 0, 45, 90 și 170 de grade, deoarece servo-urile brațului meu robot se pot deplasa doar de la 0 la 180 (sau 170 în cazul meu) grade.

Din cauza unor probleme pe care le-am întâlnit la unul dintre servomotorele mele (probabil de slabă calitate), am setat placa Basys3 pentru a deplasa motoarele până la 170 de grade pentru a evita distrugerea servomotorului (deja) defect. Oricum, o limită de 170 de grade pare suficientă pentru ca acest proiect să funcționeze corect.

Pasul 1: Componente și echipamente

- patru motoare servo rc (S05NF STD sau S06NF STD) sau un servomotor robotarm

- Placa Digilent Basys 3 fpga

- Software Xilinx Vivado

- cablu micro USB

- Pmod CON3: Conectori servo R / C

- Alimentare DC de 5-7,2 volți

Pasul 2: Fișiere de proiect

Extrageți fișierele și deschideți proiectul utilizând software-ul Vivado.

Pasul 3: Conectarea componentelor

Conectați fiecare dintre cele patru servo-motoare într-unul dintre cele patru sloturi dedicate acordând o atenție sporită configurației pinilor care este similară cu cea de pe PmodCON3 original (de la stânga la dreapta PWM, Vcc, GND).

Conectați DIY PmodCON3 în partea superioară a conectorului Basys3 Pmod C. Conectați sursa de alimentare de 5-8 volți la DIY PmodCon3.

Conectați placa Basys3 la computer, deschideți proiectul și generați fluxul de biți. Programați Basys3 folosind informații de pe site-ul Digilent.

Utilizați butoanele și comutatoarele Sw0 și Sw1 de pe placa Basys3 pentru a acționa servomotorele.