Brațul robotului: 5 pași

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:44

Scopul acestui instructabil este de a vă ajuta să vă construiți propriul braț robot imprimat 3D. Motivația mea pentru construirea acestui braț robot vine din interesul pentru mecatronică și din lipsa unei documente bune pentru construirea unui braț pe 4 axe cu motoare pas cu pas, Arduino și o imprimantă 3D. Sper că fișierele CAD vă vor ghida sau vă vor inspira să vă construiți versiunea. din acest braț! În acest moment sunt 3 axe terminate. Încă lucrez la a 4-a axă și la gripper.

Pasul 1: Hardware

Brațul robotului este în mare parte imprimat 3D și este acționat de centură. Toate piesele care nu sunt tipărite în 3D, cum ar fi rulmenți, scripeți, curele și motoare, pot fi cumpărate de pe internet.

Axele sunt realizate din tije de oțel de 8 mm și 5 mm, acest lucru se poate face manual, dacă este necesar.

Lista de materiale:

Role:

• 3x fulie GT2 20 dinți
• 2x fulie GT2 60 dinți
• 1x fulie GT2 16 dinți

Curele:

• 2x curea GT2 232 dinți
• 1x curea GT2 400 dinți

Rulmenți:

• 4x rulment cu bile de 22x8 mm
• 2x 16x5 mm rulment cu bile
• 4x rulment cu bile de 10x3 mm
• 1x rulment cu ac de 98x4 mm
• 1x rulment cu ac de 32x2 mm

Tijă filetată:

• 4x M3x250 mm
• 4x M3x140 mm

Arbori:

• 1x 8x98 mm
• 1x 8x105 mm
• 1x 5x88 mm
• 2x 3x30 mm

Motoare:

3x 42x42x40 mm NEMA17 motor pas cu pas bipoler (45 Ncm)

Piulițe și șuruburi:

• Șurub cu cap buton 12x M3x10 mm (mufă hexagonală)
• 2x șurub cu cap buton M3x25 mm (mufă hexagonală)
• 18x piuliță autoblocantă M3
• 3x șurub cu capac M6x15 mm (mufă hexagonală)
• 3x piuliță M6
• Șurub cu cap de buton autofiletant 9x 3x15mm

Pasul 2: Electronică

Motoarele pas cu pas sunt acționate de trei drivere de motor pas cu pas DRV8825 și un Arduino Uno. Există mai multe opțiuni disponibile pe internet pentru un scut al driverului pentru Arduino Uno.

Lista de materiale:

• 1x Arduino Uno
• 1x scutul șoferului
• 3x DRV8825
• Alimentare 12-24V

Vă rugăm să urmăriți tutorialul Youtube despre cum să setați limita curentă pentru driverul motorului DRV8825.

Pasul 3: Software

Arduino Uno poate fi programat folosind Arduino IDE și biblioteca AccelStepper pentru a controla mai multe motoare pas cu pas, folosind accelerația pentru mișcări fluide.

Această parte este încă în construcție. Trebuie să experimentați diferite setări pentru ca motoarele dvs. să le funcționeze fără probleme și să facă mișcări coordonate.

Pasul 4: Construirea brațului robotului - baza

Înainte de a imprima orice piese, experimentați cu toleranțele imprimantei dvs. 3D. Rulmenții cu bile trebuie să se fixeze frumos în poziție, fără a folosi prea multă forță. Prin urmare, imprimați câteva mostre cu dimensiuni diferite pentru a verifica ce dimensiuni dau cele mai bune rezultate. Am obținut cele mai bune rezultate prin dimensionarea găurilor cu 0, 5 mm mai mari decât diametrul exterior al rulmentului cu bile. Baza este formată din patru părți:

Pasul 5: Construirea brațului robotului - a doua axă

Începeți cu asamblarea dispozitivului de tensionare a curelei.