Bucket Bot 2: 11 Pași (cu imagini)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:46

Aceasta este cea mai recentă versiune a Bucket Bot - un robot bazat pe computer mobil care poate fi transportat cu ușurință într-o găleată de 5 galoane. Precedentul a folosit construcții simple pe bază de lemn. Această versiune mai nouă se bazează pe aluminiu și slot T, deci este ușor de extins.

Conceptul de bucket bot este un robot orientat vertical, unde toate componentele sunt ușor accesibile. Acest lucru este superior abordării stratificate, deoarece nu este nevoie să deșurubați straturile pentru a lucra la componentele de nivel inferior. Acest design are caracteristicile foarte importante pentru roboții mobili: un mâner și un comutator de alimentare al motorului!

De asemenea, am încorporat câteva componente noi care ușurează clădirea. Există puțină fabricație implicată, dar toate pot fi realizate folosind instrumente manuale. Puteți utiliza, de asemenea, un tăietor cu laser pentru o versiune din plastic a acestui robot sau puteți utiliza un serviciu de tăiere a metalelor, cum ar fi Ferăstrăul albastru mare, dacă doriți, cu desenele incluse.

Acest robot folosește o tabletă PC Windows. Dar, designul va funcționa cu plăci ITX, Mini-ITX, precum și cu telefoane inteligente și plăci precum Arduino, Beagle Bone și Raspberry Pi. Chiar și Arduino Uno pentru controlul motorului ar putea fi utilizat exclusiv.

Acest design a fost destinat să fie compatibil cu hardware-ul Vex / Erector. Găurile sunt de 3/16 "pe un model central de 1/2".

Nu pot spune destule lucruri bune despre slotul T utilizat în acest design. Am folosit seria 80/20 20, care are 20 mm pe o parte. Așa este în jur de 3/4 , iar aspectul interesant este că puteți folosi șuruburi standard # 8-32 (la fel ca Vex). Când utilizați piulițe pătrate # 8-32, acestea nu se rotesc în canal, și parantezele unghiulare standard funcționează bine alături de componentele hardware superioare pe care le puteți obține. Extruziunile slotului T sunt ușor disponibile pe Amazon și eBay - piesa de ~ 4 'utilizată pentru acest proiect costă doar aproximativ $ 10. mod de a face obiecte 3D din piese tăiate 2D, astfel încât combinația este excelentă pentru a construi lucruri cu o fabricație minimă - puteți vedea în special în suporturile motorului.

Acest robot este controlat cu sistemul de vizualizare automată RoboRealm. Determină unde trebuie să meargă robotul și trimite comenzi de control al motorului prin portul serial. Portul serial este conectat la un Arduino Uno și Adafruit Motor Control Shield. Arduino rulează un program simplu de ascultare în serie pentru a primi comenzi și a rula motoarele și servo de înclinare a camerei. Aplicația eșantion aici este un curs fiducial - robotul se va deplasa între o serie de markeri fiduciali în ordine.

Pasul 1: Lista pieselor

Pentru lista de mai jos, am găsit o parte din hardware online la McMaster-Carr (MMC). Șuruburile pot fi găsite și în magazinele locale de hardware / îmbunătățiri pentru locuințe, dar cantități mai mari, capete hexagonale, inox etc. pot fi mai ușor de găsit la furnizorii de piese online.

Piesele structurii:

Placă de bază, suporturi pentru motor și raft servomotor. Puteți utiliza plastic de 1/8 "din aluminiu sau 3/16". Amândoi funcționează bine. Pentru plastic, rețineți că unele elemente de fixare vor trebui să fie mai lungi de 1/16 ". Pasul 2 prezintă câteva mostre de plastic. Consultați schema de tăiere în pașii următori pentru detalii, dar toate piesele se potrivesc pe un 8" x Foaie de 10,5 ". O sursă pentru placa de aluminiu este Online Metals - Am folosit aluminiu 5050, deoarece avea un cost mai mic și ar trebui să rămână mai strălucitor mai mult timp. Am găsit și o foaie comparabilă aici. O altă idee este să folosești foi pre-perforate. Erectorul / Găurile modelului Vex sunt de 3/16 "pe un centru de 1/2" drept * drept (nu eșalonat). Am încercat multe dintre ele, iar una dintre cele mai bune este foaia de polipropilenă perforată. Un exemplu este MMC 9293T61. / 8 "grosime este OK - este puțin flexibilă, dar funcționează și toate găurile sunt gata de plecare. Am folosit o foaie pentru a marca rapid câteva găuri pe raftul servo / aparat de fotografiat

• 4 picioare (1220 mm) din seria 80/20 20 20 mm x 20 mm slot T - puteți găsi acest lucru pe Amazon (mai jos) sau EBay80 / 20 SERIA 20-2020 20 mm X 20 mm T-SLOTTED EXTRUSION X 1220 mm Acest proiect întreg folosește doar sub 4 picioare, iar costul este mic - aproximativ 10 dolari. Din aceasta, va trebui să tăiați următoarele:

  • (2) Piese de 1,5 "pentru suporturile motorului
  • (2) Bucăți de 8,5 "pentru coloane
  • (1) Bucată de 7 1/4 "pentru mâner
  • (2) 5 piese de 11/16 "pentru bare transversale

• Șuruburi cu cap de soclu cu buton - Afișez numerele și lungimile de mai jos, dar vă recomand cu tărie să obțineți un sortiment, astfel încât să aveți doar șurubul potrivit pentru lucrare. Cu slotul în T, acestea trebuie să aibă lungimea corectă sau șuruburile se vor „coborî” pe miezul extrudării înainte de a le putea strânge. IMHO, oțelul inoxidabil este cel mai bun. Multor oameni le place și Oxidul Negru. Nu aș recomanda zincul (aspru) sau neterminat (predispus la rugină).

  • (~ 14) # 8-32 x 3/8 "(MMC 92949A192)
  • (~ 14) # 8-32 x 5/16 "(MMC 92949A191)
  • (2) # 8-32 x 1/2"
• (~ 30) # 8-32 Piulițe pătrate (MMC 94785A009)
• (4) # 8-32 Keps Nuts (MMC 96278a009) - nu sunteți absolut necesar și puteți folosi o piuliță pătrată cu o șaibă de blocare.
• (~ 6) # 8-32 șaibe (MC 92141a009)
• (2) # 8-32 șaibe cu blocare divizată (MC 92146a545)
• (2) Șuruburi pentru ochi # 8-32 x 1-5 / 8"
• (7) Suporturi de colț - vedeți pasul cadrului pentru alte posibilități
• (2) Suporturi de colț pentru extrudare din aluminiu pentru a conecta turnul la bază. De asemenea, puteți utiliza unul mai subțire de mai sus, dacă doriți. Acestea sunt totuși mai rigide și le puteți folosi mai mult în locul celor mai subțiri. Parantezele de colț de la 80/20 se potrivesc extruziunilor lor mult mai bine decât cele generice, dar costă mai mult.

Piese de mișcare:

• (2) Motoarele Nema 17 Stepper - acestea par suficient de puternice și rulează sub limita de 1 amp de pe ecranul motorului.
• Butuc universal de montare din aluminiu Pololu pentru arbore de 5 mm, # 4-40 găuri (pachet de 2)
• Roată Pololu 80 × 10mm pereche - o mulțime de alegeri de culori distractive!
• (8) Șuruburi motor - M3x6 (pasul.5), capul pan (MMC 92000A116) - acestea ar putea fi puțin mai lungi
• (4) Șuruburi # 4-40 x 3/8 "pentru roți, cap pan (MC 91772A108)
• (1) Caster - marca Cool Caster - o mulțime de culori pentru a alege!
• (2) șaibe de 5/16 "pentru tija rotorului (MMC 92141a030)
• (1) Șaibă de blocare divizată 5 / 16-18 pentru tija rotorului (MMC 92146a030)
• (1) Piuliță de 5/16 "-18 pentru tija rotorului (MMC 91845a030)
• (1) Piuliță cu capac de 5/16 "-18 pentru tija rotorului (MMC 91855A370)

Piese electronice:

• Pachet de baterii litiu-ion. Acesta este foarte frumos pentru robotică, deoarece are o ieșire de 12v 6a, precum și o ieșire USB de 5v. Unele tablete PC vă permit să încărcați în timp ce utilizați și un port USB, iar altele nu.
• Comutator iluminat albastru 12v de la Radio Shack sau unul de la Uxcell pe Amazon. Puteți folosi orice culoare doriți. Am găsit că cele mai mici au terminale mai rezistente.
• Arduino Uno
• Adafruit Motor Shield - acesta este un scut excelent - rulează două motoare pas cu pas și are câțiva servo conectori gata de utilizare.
• (3) 4-40 discuri filetate de 1/2 "lungime pentru Arduino UNO (MMC 91780A164)
• (3) 4-40 șuruburi x 1/4 ", cap pan (MMC 91772a106)
• (2) 4-40 șaibe pentru distanțe numai pe partea de bază (MMC 92141a005)
• (3) Terminale de deconectare rapidă pentru conectori de comutare 22-18 AWG.250x.032 (MMC 69525K58)
• Sârmă: calibru 20 eșuat în roșu și negru

• Tuburi termocontractabile

  • (3) termocontractibil roșu de 1/8 "(3mm) - 3/4" lungime
  • (3) negru termocontractibil de 1/8 "(3mm) - 3/4" lungime
  • (3) termocontractie roșie de 1/4 "(6mm) - 3/4" lungime
  • (3) negru termocontractibil de 1/4 "(6mm) - 3/4" lungime
• Cravate cu fermoar: (2) 12 "pentru baterie și câteva 4" pentru gestionarea firelor.

Computer și cameră:

• Tabletă PC de 8 "cu Windows
• Suport pentru trepied pentru tabletă
• 1 / 4-20 hardware pentru montarea suportului la bază: un șurub de 1/2 ", o șaibă de blocare și o șaibă
• Cablu USB cu 2 porturi. Acesta este un hub USB cu 2 porturi cu un conector micro USB. Puteți folosi orice hub doriți. Am o tastatură și un mouse Bluetooth, așa că am nevoie doar de porturi pentru Arduino și Web Cam.
• Cameră USB. Majoritatea vor funcționa. Acesta avea o montură standard de 1/4 "x 20 în partea de jos, ceea ce face ușor de utilizat.
• Pan Tilt Kit (sau Lynxmotion BPT-KT) - rețineți că am inclus un plan de raft servo pentru un servo pan, dar am ajuns să folosesc doar înclinarea pentru a îmbunătăți stabilitatea camerei.
• Servo - dimensiune standard - Am folosit un servo cu putere mai mare (Hitec HS-5645MG) pentru o stabilitate îmbunătățită.
• (2) Șuruburi de tablă # 2 x 1/4 "pentru a atașa claxonul servo la suportul de înclinare și înclinare
• (2) 6-32 șuruburi pentru servo de 1/2 "" lungime
• (2) 6-32 nuci
• (2) 6-32 șaibe
• (2) 1 / 4-20 nuci gem
• (2) 1 / 4-20 șaibă
• (2) 1 / 4-20 șaibă de blocare
• Șurub 1 / 4-20 x 1/2"
• 1 / 4-20 x 1,5 "? Șurub hexagonal

Detalii opționale: Următoarele elemente nu sunt necesare pentru funcția robotului, dar sunt suplimente frumoase:

• Capace de capăt ale slotului T (MMC 5537T14)
• Huse T-Slot (MMC 5537T15) McMaster-Carr poartă doar negru, dar alte culori sunt disponibile de la 80/20 și distribuitorii lor

Pasul 2: Construirea bazei

Structura constă din câteva părți plate construite la comandă (baza, consolele motorului și raftul servomotor) și câteva extruziuni ale slotului T tăiate la lungime.

Pentru bază, consolele motorului și raftul servo, le puteți confecționa manual sau le puteți tăia prin jet de apă sau laser. Câteva exemple sunt prezentate în imagini.

Construirea lor manuală, deși, este de fapt destul de ușoară - toate versiunile din aluminiu prezentate au fost realizate manual cu scule minime. Pentru cele fabricate manual, utilizați aluminiu de 1/8 - este combinația potrivită de rezistență fără a fi prea groasă pentru a fi montate piesele etc. Am folosit spray reglabil, dar banda de pe margini ar trebui să funcționeze. Am folosit și un autocolant adeziv de dimensiuni litere, care a funcționat bine, dar a fost puțin mai greu de îndepărtat. Folosiți un pumn pentru a marca mai întâi centrul tuturor găurilor, apoi găuriți găurile mai mici cu dimensiunile de biți indicate. Pentru găurile mai mari, utilizați un burghiu cu trepte - acesta este un sfat de siguranță foarte util, deoarece face o gaură mult mai frumoasă decât încercarea de a folosi biți mari și nu va apuca metalul la fel ca biții mai mari. Contururile pot fi tăiate cu un ferăstrău sau un ferăstrău cu sabie, dacă aveți unul. Înregistrați marginile și utilizați un bit mai mare și un instrument de debavurare pentru a elimina orice bavuri din găuri.

De asemenea, puteți comanda aceste piese tăiate din aluminiu din locuri precum BigBlueSaw.com. Pentru tăierea cu jet de apă sau cu laser, utilizați șabloanele „CNC” - nu au toate marcajele suplimentare.

Pentru abordarea cu tăiere cu laser, veți dori să utilizați 3/16 "credeți că acrilic sau ABS pentru a obține rezistența corectă. 1/8" este posibil, dar se va flexa puțin. Rețineți că acrilul este mai predispus la crăpare decât policarbonatul (Lexan), dar din moment ce policarbonatul creează gaze periculoase atunci când este ars (adică este tăiat cu un laser), de obicei trebuie să îl tăiați cu jet de apă oricum, deci ar putea folosi la fel de bine aluminiu dacă sunteți plata pentru tăierea cu jet de apă. ABS la 3/16 "este OK - se flexează puțin mai mult decât acrilic.

Rețineți că pentru tăierea cu acril și laser, materialul mai gros va necesita ca toate șuruburile care trec prin acele piese să fie cu 1/16 "mai lungi decât pentru aluminiu de 1/8".

De asemenea, cu materiale groase de 3/16 , întrerupătorul de alimentare nu se va potrivi abia - șaibele etc. vor trebui îndepărtate. Deci, aluminiu este mai bun din acest punct de vedere.

În afară de asta, tăierea cu laser este destul de simplă. Vedeți imaginile pentru un exemplu.

Suporturi și motoare pentru motoare

Începeți prin atașarea plăcilor motorului pas cu pas Nema 17 la motoarele pas cu pas. Folosiți șuruburile cu cap pană M3x6 pentru acestea. Sârmele pot fi orientate spre partea superioară a parantezelor pentru a le menține departe de drum (vezi imaginile).

Apoi, utilizați trei dintre șuruburile și piulițele pătrate # 8/32 x 3/8 pentru a atașa extruziunile scurte ale slotului T. Am pus șuruburile și piulițele pe șuruburi, apoi am infiletat extrudarea peste piulițe, apoi le-am strâns.

Pentru a monta motoarele pas cu pas la bază, puneți patru dintre șuruburile # 8/32 x 3/8 și piulițele pătrate pe bază așa cum se arată, apoi filetați extrudările motorului și strângeți-le. Al treilea set de găuri este în cazul în care doriți să puneți niște șuruburi acolo pentru a face baza de sub baterie mai uniformă. Acest lucru a fost mai important atunci când foloseam o celulă cu gel de plumb acid - mult mai grea și mai mare decât Ionul de litiu!

Odată ce motoarele sunt pe bază, puteți atașa butucii folosind șuruburile de fixare furnizate, iar roțile cu șuruburile # 4-40 x 3/8.

Caster

Rola este atașată cu dispozitivul de fixare de 5/16 . O piuliță, o șaibă de blocare și o mașină de spălat sub placă și o mașină de spălat și o piuliță de deasupra plăcii. Piulița de capac este cea mai mare parte pentru a face să arate frumos. Puteți regla piulițele un pic pentru a obține nivelul plăcii de bază cu roțile.

Pasul 3: Construirea cadrului

Asamblați cadrul conform imaginilor. Deoarece este slotul T, îl puteți încerca de câteva ori până când arată corect. Pentru a atașa consolele unghiulare la slotul T, utilizați șuruburi și piulițe pătrate # 8-32 x 5/16 . Acestea sunt puțin mai scurte decât cele pentru motoare, deoarece consolele sunt mai subțiri.

Șuruburile pentru ochi trebuie să țină o bandă de cauciuc pentru a ajuta la stabilizarea camerei. Acest lucru este opțional, dar pare să vă ajute. Tăiați o parte a ochiului cu un instrument Dremel pentru a ușura atașarea unei benzi de cauciuc. Folosiți șaibe și șaibe de blocare pentru a le ține strânse. Piulița exterioară poate fi o piuliță pătrată sau hexagonală.

Piesa transversală orizontală inferioară va avea nevoie de o piuliță pătrată orientată spre spate pentru a ține suportul tabletei PC.

Piesa transversală orizontală superioară va avea nevoie de două piulițe pătrate orientate înainte pentru a ține raftul servo.

Am folosit acoladele mai puternice pentru a atașa cadrul de bază. Trebuia să șlefuiesc clemele sloturilor dintr-o parte pentru a sta plat pe bază. Au fost folosite șaibe, deoarece acele acolade au o deschidere mare pentru șurub.

Sunt prezentate piesele de finisare opționale - doar pentru a face să arate mai frumos.

Există o imagine la sfârșit cu câteva dintre opțiunile parantezei unghiulare.

Pasul 4: baterie, suport pentru tabletă și raft servomotor

Baterie Bateria este o baterie puternică de litiu-ion cu o ieșire convenabilă de 12v 6a. Am folosit legături cu fermoar de 12 pentru a-l ține jos la bază, iar cablajul va apărea într-un pas ulterior. Această baterie are o ieșire USB 5v. A fost grozav cu o tabletă WinBook mai veche pe care o aveam, deoarece avea o încărcare separată și USB port, dar tableta mai nouă pe care o folosesc nu permite încărcarea și utilizarea portului USB în același timp. Un compromis pentru puterea și dimensiunea celei noi. Pentru a rula doar motoarele, bateria va rezista mult timp.

Suport pentru tabletă

Suportul pentru trepied pentru tableta PC are un filet standard de 1/4 "-20. Prin urmare, puteți utiliza un suport unghiular pentru a-l conecta la brațul transversal inferior de pe mânerul / cadrul robotului. O gaură pe suportul unghiular trebuie să fie forat până la 1/4 "pentru șurub. Suportul este atașat la suport cu un șurub de 1/4 "-20, o șaibă și o șaibă de blocare. Odată atașat, puteți utiliza un șurub # 8-32 x 5/16" pentru a-l atașa la piesa transversală cu o piuliță pătrată în fanta T de la pasul anterior. Tableta PC ar trebui să se potrivească frumos în paranteză în orientare peisaj.

Servo raft

Raftul servo este o bucată de aluminiu de 1/8 . Planurile sunt în diagramele atașate și sunt găurite cu găuri pentru extinderea viitoare - s-ar putea să nu aveți nevoie de toate. Am ajuns să nu folosesc un servo pan pentru a menține camera este mai stabilă, deci platforma nu are decupaje, dar planurile și o imagine sunt incluse, astfel încât să puteți vedea cum ar funcționa.

Raftul servo este atașat cu două console de colț. Folosiți șuruburi # 8-32 x 5/16 "pentru a-l conecta la piesa transversală a cadrului superior / mânerului folosind cele două piulițe pătrate din fanta în T. Utilizați șuruburi # 8-32 x 3/8" și piulițele Keps pentru a conecta parantezele la farfurie. În acest scop ar putea fi folosite și șaibe de blocare și piulițe pătrate.

Pasul 5: Controlul motorului

Pentru controlul motorului pas cu pas, am folosit un Adafruit Motor Shield. Funcționează două motoare pas cu pas și are conectori pentru două servo-uri. Acest lucru este perfect pentru o versiune de bază a acestui robot. Un Arduino Uno este folosit ca bază pentru acest lucru, iar robotul rulează un program simplu de ascultare în serie pentru a primi comenzi de mișcare și a le executa.

În loc să forez găuri personalizate, am folosit câteva găuri standard de 3/16 , iar Arduino se potrivește destul de bine. Nu este perfect și nu este drept, dar a fost ușor de atașat. Cheia folosește șuruburi # 4-40 pentru permite ca gaura să se potrivească greșit.

Utilizați distanțe hexagonale # 4-40 x 1/2 lungi și conectați-le pe trei dintre orificiile de montare Arduino cu șuruburi # 4-40 x 1/4. Cea de-a patra gaură Arduino este puțin aglomerată pentru distanțe.

Pentru a atașa plăcile la robot folosiți doar două șuruburi și șaibe # 4-40 x 1/2 "pe găurile exterioare - consultați imaginile. Cele două șuruburi țin bine plăcile, iar al treilea standoff oferă un al treilea" picior "pentru mențineți planul la nivel.

Dacă doriți să amplasați în schimb acele găuri arcane de montare Arduino, mergeți la el!:-)

Pasul 6: Servo și cameră

Pan Tilt Unit

Asamblați unitatea pan / tilt conform instrucțiunilor cu aceste seturi. Unul dintre kiturile pe care le-am găsit nu avea instrucțiuni evidente, așa că am inclus o mulțime de fotografii din diferite unghiuri. Șuruburile # 2 x 1/4 din tablă trebuie să monteze claxonul servo pe suport.

Camera este montată cu un șurub hexagonal de 1 / 4-20 x 3/4 . O șaibă de blocare 1 / 4-20, o șaibă și o piuliță de blocare țin șurubul la unitatea pan / tilt. Un al doilea blocaj 1 / 4-20 piulița se blochează împotriva camerei pentru ao menține în poziție.

Unitatea pan / tilt este atașată la raftul servo cu două șuruburi, șaibe și piulițe # 6-32 x 1/2.

Pasul 7: Cablare

Cablarea alimentării

Pentru a controla puterea motoarelor, am folosit un întrerupător auto iluminat de 12v. Oferă o confirmare vizibilă excelentă că puterea este pornită. Îndepărtați și lipiți conectorii și folosiți tubulatura subțire de termocontractare pentru a acoperi îmbinarea de lipit, apoi termocontractorul mai mare pentru a acoperi conectorul însuși.

Poate fi mai ușor să puneți conectorii pe întrerupător înainte de a utiliza tubulatura termocontractibilă mai mare, deoarece acest lucru va împiedica conectorii să fie prea strânși pe filele comutatorului.

Imaginile arată configurarea cablajului și este destul de simplu. Conectorul pentru priză este destinat acumulatorului, iar conectorul pentru mufă este astfel încât să puteți conecta cu ușurință încărcătorul de baterie.

Pasul 8: Opțiuni

Un stand

Realizarea unui stand este foarte util atunci când doriți să testați motoarele fără ca robotul să decoleze. Am făcut una cu niște resturi de pin - vezi poza pentru a vedea cum a fost amenajată.

Benzi LED

Toate proiectele sunt mai bune cu LED-uri!:-) În acest caz, ele sunt folosite pentru mai mult decât doar spectacol. Deoarece le putem conecta la Arduino printr-un mic control electronic al vitezei, robotul le poate folosi pentru a indica starea, care este un instrument excelent pentru depanarea comportamentului robotului. Am avut câteva ESC-uri care erau transmise doar pentru avioane și perfecte pentru controlul benzilor cu LED-uri și de la un magazin online de hobby-uri.

Deoarece avem un Arduino, puteți utiliza și LED-uri digitale RGB, cum ar fi Neopixeli (LED-uri WS2812b).

Pasul 9: RoboRealm

Acest robot folosește doar camera ca senzor. Puteți adăuga cu ușurință alte persoane pentru a se potrivi aplicației dvs.

Sistemul de vizualizare automată RoboRealm determină unde trebuie să meargă robotul și trimite comenzi de control al motorului prin portul serial. Portul serial este conectat la un Arduino Uno și Adafruit Motor Control Shield. Arduino rulează un program simplu de ascultare în serie pentru a primi comenzi și a rula motoarele și servo de înclinare a camerei.

Pentru a testa acest robot, am proiectat un curs cu Fiducials ca marcatori de puncte de parcurs. Fiducialele sunt imagini simple în alb și negru, ușor de detectat de sistemele de viziune pe computer. Puteți vedea câteva mostre în imaginile de mai jos. Pot fi utilizate orice fel de Fiduciale și chiar și unele imagini obișnuite - orice funcționează cu antrenamentul, este suficient de ușor pentru ca robotul să detecteze și să se izoleze de la distanță și nu confundă cu alte imagini din mediu. Folosind RoboRealm, am programat robotul să viziteze fiecare Fiducial în ordine - nu este mult cod, deoarece toată procesarea imaginii se face cu module point-and-click. Fișierul.robo este atașat și puteți vedea cum am folosit o mașină de stare simplă pentru a marca fiecare stare pe măsură ce ne-am deplasat între markeri. Deoarece putem spune în ce direcție se confruntă fiducialele, folosim unghiul și ca indiciu pentru a spune robotului ce cale să înceapă să caute următorul fiducial din curs. În videoclipul de la primul pas, puteți vedea al treilea fiducial înclinat la 90 de grade spre stânga, spunând robotului să privească mai degrabă spre stânga decât spre dreapta.

Pentru a utiliza codul atașat, descărcați fișierul.ino și încărcați-l pe Arduino Uno.

Fișierul.robo RoboRealm este cel pe care l-am folosit pentru această demonstrație. Are câteva filtre și coduri suplimentare de la motoarele anterioare etc., care sunt toate dezactivate sau comentate, dar puteți vedea unele dintre variantele posibile. Pentru Fiducial, deschideți modulul Fiducial și instruiți-l în folderul Fiducial atașat. Puteți utiliza altele diferite, dar va trebui să schimbați numele fișierelor din partea de sus a modulului VBScript.

Pasul 10: Varianta Nano-ITX

De asemenea, am construit una cu o placă Nano-ITX pe care o aveam. Am folosit o placă de alimentare de 12V și am montat unitatea de disc sub placa de bază cu suporturi unghiulare suplimentare. Apoi, distanțele au fost folosite pentru a ține placa de bază departe de hard disk.

Pasul 11: Opțiunea motorului DC

Am folosit motoare de curent continuu pentru unele versiuni anterioare. Funcționează bine și veți avea nevoie de un controler de motor precum RoboClaw. Utilizarea ar fi similară, cu un Arduino care rulează RoboClaw pentru simplitate - au codul eșantion Arduino.

Pentru această abordare, am folosit motoare cu transmisie de curent continuu și roți BaneBots (vezi imagini).

Șuruburile suplimentare și piulițele Keps au fost oferite pentru o susținere uniformă în cazul unei versiuni anterioare cu o baterie cu celule cu gel de plumb acid de 12v 7ah.

Unele dintre piesele prezentate:

(2) Motoare cu cap de transmisie - 12vcc 30: 1 200rpm (ax 6mm) Lynxmotion GHM-16

(2) Codificatoare pentru motoare cu quadratură cu cabluri Lynxmotion QME-01

(6) Șuruburi pentru motor - M3x6 (pasul.5), cap pan (MMC 91841a007)

(2) Roți: 2-7 / 8 "x 0,8", 1/2 "Hex Mount la BaneBots

(2) Butuc, hexagonal, seria 40, șurub de fixare, alezaj de 6 mm, 2 lățime la BaneBots

(4) Conectori motor 22-18 AWG.110x.020 (McMaster 69525K56)

Locul doi în concursul de automatizare 2017