Adăugați un codificator la Feetech Micro 360 grade Continuous Rotation Servo FS90R: 10 pași

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:42

Este foarte dificil sau aproape imposibil să controlezi cu precizie mișcarea robotului cu roți folosind controlul motorului cu buclă deschisă. Multe aplicații necesită setarea precisă a poziției sau a distanței de deplasare a unui robot cu roți. Micromotoarele cu rotație continuă mică sunt o soluție excelentă cu costuri reduse pentru a conduce roboți mici, dar le lipsește controlul de feedback al servomotorelor mai mari.

Servourile de rotație continuă Feetech Micro 360 de grade (FS90R) sunt excelente pentru proiectele de robotică, dar uneori doriți controlul feedback-ului pentru servoarele mai mari.

Conversia acestor mici servome pentru a utiliza controlul poziției buclelor închise este de fapt foarte ușoară odată ce ați adăugat un senzor Tamiya analog Encoder și un algoritm simplu de buclă închisă la un controler Arduino sau Raspbery Pi.

Pasul 1: Piese necesare

• FeeTech Micro Servo cu rotație continuă 9g cu servo corn rotund Furnizor: RobotShop Piesa nr.: RB-Fit-02 Cantitate: 1 Cost unitar: 4,99 USD Total: 4,99 USD
• Arduino NG cu ATmega8 sau un microcontroler similar Arduino
• Pereche de codificatoare pentru cutia de viteze cu motor dublu Tamiya Furnizor: RobotShop Partea #: RB-Rbo-122 Cantitate: 1
• Avery 8160 1 "x 2-5 / 8" Etichete de adresă Furnizor: Office Depot Cantitate: 1 colă Total: pachet de 13,99 USD (25 coli)
• Grafic disc disc de la github
• Încărcător de telefon portabil de 5V cu cablu de încărcare Micro USB la USB-A Furnizor: Best Buy Tzumi - PocketJuice Solo 4000 mAh Model de încărcător portabil: 4021BB Partea #: 6304825

Opțiunea Raspberry Pi

1. Raspberry Pi 3 - Model B Furnizor: Adafruit SKU: ID-ul PRODUSULUI: 3055
2. Sau Raspberry Pi Zero W Pachet de bază - Include Pi Zero W Furnizor: Adafruit Nr. Parte: ID PRODUS: 3409 Cantitate: 1

Dacă utilizați un Raspbery Pi sau Pi Zero W, sunt necesare două HAT-uri suplimentare Pi:

1. Pimoroni Automation pHAT pentru Raspberry Pi Zero Furnizor: Adafruit Nr. Parte: ID PRODUS: 3352 Cantitate: 1
2. SparkFun Pi Servo HAT Furnizor: SparkFun Partea #: DEV-14328 Cantitatea: 1
3. Antet de stivuire GPIO - Extrem de lung 2x20 pini Furnizor: Adafruit Nr. Parte: ID-ul PRODUSULUI: 2223 Cantitatea: 2

Pasul 2: Instrumente necesare

• Mini șurubelniță Philips
• Glue Gun & Glue stick sau Super Glue
• Cleste pentru nas
• Este necesară o lipire și o lipire pentru versiunea Raspberry Pi (opțional)

Pasul 3: Imprimați graficul discului codificatorului pe hârtia cu etichetă de adresă

1. Deschideți Encoder_disk.pdf și imprimați-l pe hârtia de etichete de adresă Avery 8160
2. Utilizați foarfece pentru a tăia graficul discului codificator de-a lungul liniilor punctate de pe hârtia etichetei și tăiați orificiul central folosind linia punctată ca ghid

Pasul 4: Atașați graficul discului codificatorului la cornul servo rotund

1. Îndepărtați suportul de hârtie din graficul discului codificatorului de la Pasul 3
2. Atașați graficul discului codificatorului în partea din spate a claxonului servo rotund și centrați gaura grafică a discului codificatorului în jurul șeifului splinei claxonului servo.
3. Neteziți graficul discului codificatorului pentru a îndepărta bulele de aer sau ridurile

Pasul 5: Atașați codificatorul analogic Tamiya la micro servomotor

1. Așezați o picătură mică de topitură fierbinte sau super adeziv pe seful arborelui micro servomotorului. Utilizați lipici topit ca element de fixare temporar, dar folosiți super lipici pentru atașamentul permanent final.
2. Atașați codificatorul analog Tamiya asigurându-vă că orificiul din placa de circuit a codificatorului analog Tamiya este centrat în jurul arborelui micro servomotor cu senzorii orientați în sus / departe de motor

Pasul 6: Modificați cablurile senzorului codificatorului

1. Cablurile furnizate cu codificatorul analog Tamiya trebuie să fie modificate pentru a funcționa cu configurația standard de semnal de masă 5V pe pinii de intrare analogici ai microcontrolerului
2. Schimbați firele de masă și 5V pe un capăt al cablului senzorului analogic, astfel încât firul de 5V să fie în centrul conectorului pinului și firele de masă și de semnal să fie pe poziția de margine a conectorului pinului.
3. Atașați capătul nemodificat al cablului la pinii codificatorului analogic Tamiya
4. Atașați capătul modificat al cablului la pinii de intrare analogici ai microcontrolerului Arduino, asigurându-vă că firul de masă al pinului Arduino este conectat la pinul de masă al codificatorului analogic Tamiya.
5. Atașați cablul PWM al servomotorului micro la pinii D9 PWM ai microcontrolerului dvs. Arduino

Pasul 7: Atașați claxonul servo rotund la micro servo motor

Montați claxonul servo rotund cu graficul discului codificator pe arborele micro servomotorului și atașați-l folosind șurubul de fixare furnizat al claxonului servo

Pasul 8: Conexiuni hardware

Versiunea Arduino

1. Conectați capătul modificat al cablului senzorului codificatorului la portul analogic 4 al Arduino respectând orientarea corectă a pinului de semnal 5V-Ground
2. Conectați conectorul Micro Servo Motor PWM la pinii D9 ai controlerului Arduino
3. Conectați Arduino la o sursă de alimentare

Versiunea Raspberry Pi

1. Stivați Pimoroni Automation Phat pe antetul Raspberry Pi GPIO
2. Stivați SparkFun Pi Servo HAT deasupra Pimoroni Automation Phat
3. Conectați pinul de semnal al senzorului codificatorului analogic la conexiunea ADC 1 de pe Pimoroni Automation Phat
4. Conectați pinii de masă și 5V ai conectorului senzorului codificatorului analogic la conexiunile de masă și 5V respective de pe Pimoroni Automation Phat
5. Asigurați-vă că jumperul de izolare a sursei de alimentare SparkFun Pi Servo HAT este în modul deschis (consultați manualul furnizorului) înainte de a conecta puterea bateriei la pălărie.
6. Conectați energia bateriei la Raspberry Pi și SparkFun Pi Servo HAT

Pasul 9: Descărcați și rulați codul de demonstrație a codificatorului micro servomotor

Versiunea Arduino

1. Copiați, clonați sau descărcați codul demonstrativ Arduino Encoder Encoder.ino, Encoder.h și Encoder.cpp de pe github
2. Deschideți codul demonstrativ în Arduino IDE și selectați placa dvs. din meniul IDE Tools
3. Încărcați codul pe tablă
4. Odată ce placa Arduino se resetează, va porni programul și va rula printr-o succesiune de mișcări predefinite care ilustrează modul de control al micro servomotorului utilizând codificatorul analogic Tamiya

Versiunea Raspberry Pi

1. Copiați, clonați sau descărcați codul demo encoder.py Python Encoder de pe github pe cardul dvs. SD Raspberry Pi
2. Deschideți codul demonstrativ în Python 3 Idle IDE și rulați codul din meniul Run IDE
3. Odată ce programul începe, acesta va porni programul și va rula printr-o secvență de mișcări predefinite care ilustrează modul de control al micro servomotorului utilizând codificatorul analogic Tamiya. Descommentați codul în modul interactiv etichetat pentru a introduce comenzile de poziție din linia de comandă a shell-ului Python

Pasul 10: Încercați Demo-ul robotului online

1. Puteți testa un exemplu de robot cu motoare Micro Servo controlate de encoder pe site-ul web gratuit droidguru.net
2. Mergeți: droidguru.net. Urmăriți mai întâi tutorialul dacă nu știți cum funcționează (meniul Ajutor). Joystick-ul direcționează robotul și butonul A declanșează arma Airsoft, cu excepția cazului în care acesta nu mai este din BB sau bateria moare. (Cel mai bun atunci când este vizualizat pe un laptop / computer desktop)

3. Urmați acești pași pentru a începe să folosiți exemplul de robot

   • Conectați-vă ca invitat
   • Selectați camera Wheels din panoul Join Room
   • Selectați robotul Drone Patrol 1 din panoul membrilor Room
   • După finalizarea temporizatorului cu numărătoare inversă, puteți controla robotul cu butonul joystick sau jog
   • Selectați din nou robotul Drone Patrol 1 din panoul membrilor Room pentru a începe o nouă sesiune de control al robotului
4. Joystick-ul virtual direcționează robotul și butoanele săgeții de lucru ale joystick-ului controlează mișcările jog / vernier / incrementale ale motorului folosind codificatoarele analogice pentru a alinia mai bine arma airsoft cu țintele