Urmăritor de linie GoPiGo3: 8 pași

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:43

În acest tutorial, luăm un urmăritor de linie și îl folosim pe GoPiGo3 pentru a-l face să urmeze o linie neagră.

Pasul 1: strângerea hardware-ului

Există câteva lucruri de care avem nevoie înainte de a începe să ne construim următorul:

1. Unul dintre cei 2 urmăritori ai liniei Dexter Industries: fie Red Line Follower, fie cel negru, puțin mai scurt. Următorul liniei negre este mult mai performant decât primul.
2. Un pachet de baterii pentru GoPiGo3. Vă recomandăm să folosiți acumulatorul Dexter Industries, deoarece acesta poate menține Raspberry Pi în funcțiune chiar și atunci când motoarele merg la maxim.
3. Un GoPiGo3 - ai nevoie doar de un GoPiGo3 și atât.
4. Piste Line Follower - acestea pot fi descărcate de aici.

Obțineți robotul GoPiGo3 Raspberry Pi aici

Pasul 2: Construiți-vă pista

Această parte va dura ceva timp. Practic, mergeți aici, descărcați PDF-ul care conține șabloanele și tipăriți următorul număr de plăci pentru a vă putea construi piesa afișată sau pur și simplu pentru a vă construi propria și săriți peste acest pas destul de lung:

• 12 plăci de tipul 1.
• 5 plăci de tipul 2.
• 3 șabloane de tip faianță # 5.
• 3 șabloane de tip faianță # 6 - aici, veți ajunge cu o faianță suplimentară.

Apoi, tăiați-le și lipiți-le cu bandă și încercați să le potriviți ca în imaginea de mai sus. Rețineți că există un panou în colțul din dreapta sus al tipului # 1 care se suprapune cu altul de același fel - așa este, așa că nu vă confundați când vedeți asta.

De asemenea, dacă într-un fel, imprimanta nu are suficient toner, iar negrul va fi spălat, este posibil să doriți să colorați liniile negre cu un marker pentru a le face să iasă în evidență pentru următorul liniei. Nu este total necesar, dar poate face ca urmăritorul de linie să fie mai precis.

Pasul 3: Alegeți următorul de linie

Trebuie să alegeți cu ce urmăritor de linie doriți să mergeți: cel roșu sau cel negru.

Indiferent, următorul de linie trebuie să fie orientat la fel ca în fotografia de mai sus, așa cum este descris și în documentație (documentația ReadTheDocs a DI_Sensors & GoPiGo3).

Pasul 4: Montarea urmăritorului de linie

Următorul de linie trebuie să stea așa pe GoPiGo3. Kitul Line Follower de la Dexter Industries vine cu câteva alte lucruri, cum ar fi distanțiere, piulițe și șaibe, pentru a vă ajuta să îl fixați pe GoPiGo3.

Indiferent de senzorul de linie pe care îl obțineți, veți găsi distanțieri de 40 mm în kit. Deci, puteți fi siguri că spațiul dintre GoPiGo3 și podea va fi adecvat (care este de aproximativ 2-3 mm).

Notă: În fotografia de mai sus, veți vedea că am folosit câteva piulițe pentru a face distanțierul și mai lung și asta pentru că nu folosesc distanțierele standard care vin în kitul Line Follower - ale mele au 30 mm și ar fi trebuit să fie 40mm.

Pasul 5: Calibrarea urmăritorului de linie

Pentru a calibra urmăritorul de linie, indiferent de cel pe care îl utilizați, începeți cu instalarea bibliotecilor corespunzătoare pe Raspberry Pi. Puteți face acest lucru pe o imagine Raspbian sau Raspbian For Robots. În primul rând, executați aceste comenzi:

curl -kL dexterindustries.com/update_gopigo3 | bash

curl -kL dexterindustries.com/update_sensors | bash

Reporniți și apoi schimbați directorul în

/ home / pi / Dexter / GoPiGo3 / Projects / PIDLineFollower

Apoi rulați programul în acel director, cum ar fi

python pid_tuner.py

Apoi, așezați robotul pe o suprafață albă (cu următorul de linie atașat și conectat la portul I2C) și apăsați pe butonul corespunzător pentru al calibra. De fapt, trebuie să verificați meniul și să vedeți care buton corespunde „Calibrați următorul liniei pe o suprafață albă”. La fel și pentru suprafața neagră.

Proiectul poate fi găsit pe GitHub aici.

Odată calibrate, valorile sunt stocate chiar și atunci când Raspberry Pi trece printr-un ciclu de alimentare. Trebuie recalibrat doar atunci când următorul liniei se schimbă cu celălalt pornit sau când culorile pistei se schimbă semnificativ.

Pasul 6: Setarea câștigurilor PD

Valori optime pentru urmăritorul de linie

Folosind butoanele corespunzătoare descrise în meniu, actualizați câștigurile PD pentru următorul de linie corespunzător pe care îl utilizați.

Următorul liniei negre

Pentru noul adept de linie, următorii parametri funcționează cel mai bine pentru GoPiGo3:

1. Viteza de bază = 300
2. Frecvența buclei = 100
3. Kp = 1100
4. Ki = 0
5. Kd = 1300

Viteza de bază și frecvența buclelor trebuie schimbate direct în cod.

Urmăritorul liniei roșii

Pentru vechiul adept de linie, următorii parametri funcționează cel mai bine pentru GoPiGo3:

1. Viteza de bază = 300
2. Frecvența buclei = 30
3. Kp = 4200
4. Ki = 0
5. Kd = 2500

Viteza de bază și frecvența buclelor trebuie schimbate direct în cod.