Perro-Bot: 8 pași

2024 Autor: John Day | [email protected]. Modificat ultima dată: 2024-01-30 11:41

cel mai bun prieten al inginerului electronic, dog-bot

corpul unui robot patruped cu 3 grade de libertate pe picior, foarte ieftin și simplu, care vă va servi drept platformă pentru tot felul de proiecte pe care sunăți, fiind capabil să îl controlați de la distanță sau total autonom

Pasul 1:

acest robot face de la mers, stând, în picioare, până la alergat ca nebun peste tot

Abilitatea de a deschide picioarele, de a le închide, de a mișca șoldurile și genunchii datorită celor mai comune servomotoare pe care le puteți obține din China

o coajă imprimată 3D și segmente de picioare din lemn de balsa (atât de ușor)

Pasul 2:

controlat cu puternicul microcontroler stm32f401

pentru a controla cele 12 servomotoare cu PWM în același timp și pentru a putea produce secvențele de mers ale câinelui-bot

Pasul 3:

Începem prin a ne uita la imaginile modelului genunchiului pentru a înțelege cum se vor mișca picioarele atunci când sunt întinse și flexate

și pe baza acestui model experimental vom proiecta modelul final, din care atașez proiectele (folosiți atât lucrări solide, cât și freecad pentru proiectarea pieselor mecanice)

Pasul 4:

După cum puteți vedea în imagine, fiecare picior este format din 3 servomotoare, pentru mișcările sale, M1: pentru a deschide picioarele robotului, M2: pentru a mișca șoldul și M3: pentru a mișca genunchiul (dar acesta din urmă este plasat de șold același picior și conectat cu o bară de tendon pentru a reduce sarcina pe același picior prin pârghie)

Pasul 5:

Acest robot este alimentat de 2 baterii reîncărcabile de 3,7 V în serie care alimentează două regulatoare de tensiune pentru a obține 5 volți fixi cu care cele 12 servo-motoare și microcontrolerul sunt distribuite în mod distribuit

Pasul 6:

Acestea sunt conexiunile pe care le-am folosit pentru a controla cele 12 servomotoare la 12 PWM-uri, așa cum puteți vedea în fotografie picioarele din față sunt în sus și picioarele din spate sunt în jos, loviturile din partea dreaptă sunt reprezentate pe partea dreaptă și pe partea stângă acestea sunt cele ale părții lor respective, iar pinii microcontrolerului cu care sunt conectați pot fi văzuți foarte clar, exemplu: piciorul frontal drept al motorului M1: este conectat la pinul PE9 al microcontrolerului STM32F401 și așa mai departe cu ceilalți pini

Pasul 7:

Segmentele rigide ale picioarelor (vopsite în negru) sunt realizate din lemn de balsa pentru a fi cât mai ușoare și, după cum puteți vedea în videoclip, robotul își susține foarte bine propria greutate în picioare fără nicio problemă doar cu forța servomotorilor săi și sursa de energie a bateriilor pe care le purta cu el însuși

Pasul 8:

Acum este momentul să vă distrați, acum puteți implementa diferite secvențe de pași, mersul pe jos, alergarea, jocul, sărirea obstacolelor, atât de la distanță, cât și autonom, depinde de ceea ce decideți să faceți cu această platformă robotică distractivă care este Perro-Botul meu

În firmware susțin sistemul, pentru a genera întreruperi constante care ajută la formarea secvențelor fiecărei sarcini particulare pe care robotul o dezvoltă la un moment dat

Orice întrebare sau ajutor de care aveți nevoie, anunțați-mă și vă voi ajuta cu plăcere, fie că este vorba de cod, proiectare mecanică, electronică etc.